AirBot Zefir

[Goblin]

Всем привет!

Я новичёк в робототехнике, но у меня есть желание, сделать воздушного робота на основе роутера TL-WR703N и прошивки CyberWtr.

За основу взять летательный аппарат Зефир:
https://youtu.be/1DIjHMABM7g

Процесс сборки:
https://youtu.be/K4EO5_E8euQ

Компоненты электроники (то что есть в наличии):
1. KV2200 двигатель + XXD 30A ESC
2. Ardunio NANO CH340
3. Серво SG90 - 2 шт.
4. Usb Hub.
5. Роутер WT3020
6. Webcam Logitech QuickCam E3500

Щас пытаюсь разобраться с управлением сервомоторов.
Скетч:

#include <CyberLib.h> 
#include <Servo.h> 

Servo leftservo; 
Servo rightservo; 

long previousMillis;
uint8_t LedStep = 0; // Счетчик
int i; 
boolean light_stat;
uint8_t inByte; 


#define init {D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out; D8_Out; D11_Out; D12_Out;}  

void setup()   
{  
  leftservo.attach(9); // Подключение сервоприводов к порту 
  rightservo.attach(10); // Подключение сервоприводов к порту 
  init;  // Инициализация портов 
  D11_Low; // Динамик  OFF
  randomSeed(A6_Read); //Получить случайное значение   
  horn(); //звуковое оповещение готовности робота  
  UART_Init(57600);// Инициализация порта для связи с роутером   
   
  leftservo.write(90);  // Повернуть левый серво на 0 градусов
  rightservo.write(90);  // Повернуть правый серво на 0 градусов

}   

void loop()   
{  


  if (UART_ReadByte(inByte)) //Если что то пришло 
  { 
  
  

    switch (inByte)  // Смотрим какая команда пришла 
    {   
        case 'x': // Газ
          gas(); 
        break;  
         
        case 'W': // Движение вниз 
	
          bottom();   
        break;   
         
        case 'D': // Поворотjт влево 
          robot_rotation_left();  
        break; 

        case 'A': // Поворот вправо 
          robot_rotation_right();  
        break;  
         
        case 'S': // Движение назад 
         top();  
        break;  
         
        case 'U': // Камера поднимается вверх
           
        break;  
         
        case 'J': // Камера опускается вниз 
         
        break;  
         
        case 'H': // Камера поворачивается  вправо
        
        break;  
         
        case 'K': // Камера поворачивается влево      
        
        break;  
         
         case 'B': //  Бластер 
         D12_High; 
        break; 
        
        case 'C': // Клаксон 
         horn(); 
        break; 
         
        case 'V': // Включить/Выключить фары 
        if(light_stat)
        {
         D8_Low;
         light_stat=false;
        } else 
              {
               D8_High;
               light_stat=true;
              }
        break; 
    }  
         
  }  

} 

void horn()
{
  for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000));  //звуковое оповещение 
}

void bottom() 
{ 
  leftservo.write(45);  // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
  rightservo.write(45);  // Повернуть правый серво влево на 45 градусов
   delay(150);
    leftservo.write(90);  // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
  rightservo.write(90);  // Повернуть правый серво влево на 45 градусов
} 

void gas() 
{ 
  leftservo.write(45);  // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
  rightservo.write(45);  // Повернуть правый серво влево на 45 градусов
   
} 

void top() 
{ 
 leftservo.write(135);  // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
  rightservo.write(135);  // Повернуть правый серво влево на 45 градусов 
    delay(150);
    leftservo.write(90);  // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
  rightservo.write(90);  // Повернуть правый серво влево на 45 градусов
} 

void robot_rotation_left() 
{ 
  leftservo.write(45);  // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
  rightservo.write(135);  // Повернуть правый серво влево на 45 градусов
   delay(150);
    leftservo.write(90);  // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
  rightservo.write(90);  // Повернуть правый серво влево на 45 градусов 
} 

void robot_rotation_right() 
{ 
  leftservo.write(135);  // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
  rightservo.write(45);  // Повернуть правый серво влево на 45 градусов
    delay(150);
    leftservo.write(90);  // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
  rightservo.write(90);  // Повернуть правый серво влево на 45 градусов
}

На очереди запуск KV2200 двигатель + XXD 30A ESC
http://www.poprobot.ru/home/zapuskbe...rnogodvigatela

Если со всем этим разберусь, то сборка Зефирки и монтажа электроники много времени не займет.

[Admin]

Радиус действия WiFi слабоват для такого аппарата
Еще будет задержка при передачи команд, видео будет смазанным, так как динамика картинки достаточно высокая

[Goblin]

Направленная антена решает эту проблему дальности полета. К примеру с такой антеной http://russian.signalantennas.com/se...00v-89803.html можно увеличить дальность до нескольких км. А вот задержка команд это печально... Можно с этим что-то придумать? Задержка видео не настолько критична.

[Admin]

Можно попробовать слать команды по telnet или netcat
задержки будут минимальными

[Goblin]

Сообщение от Admin

Можно попробовать слать команды по telnet или netcat
задержки будут минимальными

Спасибо! Покаместь разберусь со стандартными средствами.

[Goblin]

Админ подскажи пож-та, в моем скетче не правильно работают сервы, при подачи команды они почему то крутятся только в 1-ну сторону до 90 градусов.
А вот в этом примере все норм работает:

/*
Arduino Servo
*/
#include "Servo.h"
Servo servoMain; // Объект Servo
 Servo servoMain1; // Объект Servo
void setup()
{
   servoMain.attach(10); // Servo присоединен к 10 выводу
   servoMain1.attach(9); // Servo присоединен к 10 выводу
}
 
void loop()
{
   servoMain.write(90);  // Центровать серво
    servoMain1.write(90);  // Центровать серво
   delay(150);          // Пауза 0,15 сек.
   servoMain.write(45);  // Повернуть серво влево на 45 градусов
    servoMain1.write(135);  // Повернуть серво вправо на 45 градусов
   delay(150);          // Пауза 0,15 сек.
   servoMain.write(135);  // Повернуть серво вправо на 45 градусов
    servoMain1.write(45);  // Повернуть серво влево на 45 градусов
   delay(150);          //Пауза 0,15 сек.
   servoMain.write(90);  // Центровать серво
   servoMain1.write(90);  //Центровать серво
   delay(150);          // Пауза 0,15 сек.
  
  
}

Или лучше по вашему примеру сделать? http://cyber-place.ru/showthread.php?t=472

[Admin]

Не понимаю, зачем поварачивать сервы через каждые 150мс
Они не успеют повернуться как придет следующая команда

Весь этот код можно смело упростить на две строчки, которые я привел ниже, от delay лучше отказаться
так как они будут торможить систему оправлением

PHP код:

void loop()
{
   servoMain.write(90);  // Центровать серво
    servoMain1.write(90);  // Центровать серво
   delay(150);          // Пауза 0,15 сек.
   servoMain.write(45);  // Повернуть серво влево на 45 градусов
    servoMain1.write(135);  // Повернуть серво вправо на 45 градусов
   delay(150);          // Пауза 0,15 сек.
   servoMain.write(135);  // Повернуть серво вправо на 45 градусов
    servoMain1.write(45);  // Повернуть серво влево на 45 градусов
   delay(150);          //Пауза 0,15 сек.
   servoMain.write(90);  // Центровать серво
   servoMain1.write(90);  //Центровать серво
   delay(150);          // Пауза 0,15 сек.
} 


PHP код:

void loop()
{
   servoMain.write(90);  // Центровать серво
   servoMain1.write(90);  //Центровать серво 
} 


[Goblin]

Сообщение от Admin

Не понимаю, зачем поварачивать сервы через каждые 150мс
Они не успеют повернуться как придет следующая команда

Весь этот код можно смело упростить на две строчки, которые я привел ниже, от delay лучше отказаться
так как они будут торможить систему оправлением

Я имел в виду этот код

PHP код:

#include <CyberLib.h> 
#include <Servo.h> 

Servo leftservo; 
Servo rightservo; 

long previousMillis;
uint8_t LedStep = 0; // Счетчик
int i; 
boolean light_stat;
uint8_t inByte; 


#define init {D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out; D8_Out; D11_Out; D12_Out;}  

void setup()   
{  
  leftservo.attach(9); // Подключение сервоприводов к порту 
  rightservo.attach(10); // Подключение сервоприводов к порту 
  init;  // Инициализация портов 
  D11_Low; // Динамик  OFF
  randomSeed(A6_Read); //Получить случайное значение   
  horn(); //звуковое оповещение готовности робота  
  UART_Init(57600);// Инициализация порта для связи с роутером   
   
  leftservo.write(90);  // Повернуть левый серво на 0 градусов
  rightservo.write(90);  // Повернуть правый серво на 0 градусов

}   

void loop()   
{  


  if (UART_ReadByte(inByte)) //Если что то пришло 
  { 
  
  

    switch (inByte)  // Смотрим какая команда пришла 
    {   
        case 'x': // Газ
          gas(); 
        break;  
         
        case 'W': // Движение вниз 
    
          bottom();   
        break;   
         
        case 'D': // Поворотjт влево 
          robot_rotation_left();  
        break; 

        case 'A': // Поворот вправо 
          robot_rotation_right();  
        break;  
         
        case 'S': // Движение назад 
         top();  
        break;  
         
        case 'U': // Камера поднимается вверх
           
        break;  
         
        case 'J': // Камера опускается вниз 
         
        break;  
         
        case 'H': // Камера поворачивается  вправо
        
        break;  
         
        case 'K': // Камера поворачивается влево      
        
        break;  
         
         case 'B': //  Бластер 
         D12_High; 
        break; 
        
        case 'C': // Клаксон 
         horn(); 
        break; 
         
        case 'V': // Включить/Выключить фары 
        if(light_stat)
        {
         D8_Low;
         light_stat=false;
        } else 
              {
               D8_High;
               light_stat=true;
              }
        break; 
    }  
         
  }  

} 

void horn()
{
  for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000));  //звуковое оповещение 
}

void bottom() 
{ 
  leftservo.write(45);  // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
  rightservo.write(45);  // Повернуть правый серво влево на 45 градусов
   delay(150);
    leftservo.write(90);  // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
  rightservo.write(90);  // Повернуть правый серво влево на 45 градусов
} 

void gas() 
{ 
  leftservo.write(45);  // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
  rightservo.write(45);  // Повернуть правый серво влево на 45 градусов
   
} 

void top() 
{ 
 leftservo.write(135);  // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
  rightservo.write(135);  // Повернуть правый серво влево на 45 градусов 
    delay(150);
    leftservo.write(90);  // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
  rightservo.write(90);  // Повернуть правый серво влево на 45 градусов
} 

void robot_rotation_left() 
{ 
  leftservo.write(45);  // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
  rightservo.write(135);  // Повернуть правый серво влево на 45 градусов
   delay(150);
    leftservo.write(90);  // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
  rightservo.write(90);  // Повернуть правый серво влево на 45 градусов 
} 

void robot_rotation_right() 
{ 
  leftservo.write(135);  // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
  rightservo.write(45);  // Повернуть правый серво влево на 45 градусов
    delay(150);
    leftservo.write(90);  // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
  rightservo.write(90);  // Повернуть правый серво влево на 45 градусов
} 


А то, что сверху привел как пример проверки сервомоторов.
Щас попробую 2-ой вариант управления сервами.

[Admin]

Ну так для чего опять теже не нужные две строчки?

leftservo.write(135); // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
rightservo.write(45); // Повернуть правый серво влево на 45 градусов
delay(150);
leftservo.write(90); // Повернуть левый серво влево на 45 градусов
rightservo.write(90); // Повернуть правый серво влево на 45 градусов

[Goblin]

Сообщение от Admin

Ну так для чего опять теже не нужные две строчки?

PHP код:

leftservo.write(90); // Повернуть левый серво влево на 45 градусов 
rightservo.write(90); // Повернуть правый серво влево на 45 градусов 


90 градусов как бы начальное положение коромысел, мне нужно к примеру при нажатии на кнопку "A" или "D" смещение коромысел на + или - 45 градусов, одного сервомотора в одну сторону и другого в другую (а они почему то крутятся синхронно, хотя параметры для них заданы разные), а также быстрое возвращение коромысел на начальные 90 градусов, вот для того те 2 ненужные строчки. Пробовал их в loop() добавить, но тоже медленно возвращается на место коромысла. Да и вообще на любые нажатия на клавиатуру, то есть любую клавишу, они начинают крутится и происходит звуковой сигнал. Только что проверил на родном коде тоже самое:

PHP код:

#include <CyberLib.h> 
#include <Servo.h> 

Servo myservo1; 
Servo myservo2; 

long previousMillis; http://cyber-place.ru/attachment.php?attachmentid=600&d=1389429469
uint8_t LedStep = 0; // Счетчик
int i; 
boolean light_stat;
uint8_t inByte; 
uint8_t speed=255; //максимальная скорость по умолчанию

#define init {D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out; D8_Out; D11_Out; D12_Out;}  

void setup()   
{  
  myservo1.attach(9); // Подключение сервоприводов к порту 
  myservo2.attach(10); // Подключение сервоприводов к порту 
  init;  // Инициализация портов 
  D11_Low; // Динамик  OFF
  randomSeed(A6_Read); //Получить случайное значение   
  horn(); //звуковое оповещение готовности робота  
  UART_Init(57600);// Инициализация порта для связи с роутером   
  wdt_enable (WDTO_500MS);  
}   

void loop()   
{  
    unsigned long currentMillis = millis();
      if (LedStep == 0 && currentMillis - previousMillis > 500){ // Задержка 0,5 сек.  
      previousMillis = currentMillis;
      LedStep = 1; 
    } 

    if (LedStep == 1 && currentMillis - previousMillis > 500){ // Задержка 0,5 сек. 
      previousMillis = currentMillis; 
      LedStep = 2;
    } 

    if (LedStep == 2 && currentMillis - previousMillis > 500){ // Задержка 0,5 сек. 
      LedStep = 0; 
    } 
   
  if (UART_ReadByte(inByte)) //Если что то пришло 
  { 
    switch (inByte)  // Смотрим какая команда пришла 
    {   
        case 'x': // Остановка робота 
          robot_stop(); 
        break;  
         
        case 'W': // Движение вперед 
          robot_go();   
        break;   
         
        case 'D': // Поворотjт влево 
          robot_rotation_left();  
        break; 

        case 'A': // Поворот вправо 
          robot_rotation_right();  
        break;  
         
        case 'S': // Движение назад 
          robot_back();  
        break;  
         
        case 'U': // Камера поднимается вверх
          myservo1.write(i -= 20);   
        break;  
         
        case 'J': // Камера опускается вниз 
          myservo1.write(i += 20); 
        break;  
         
        case 'H': // Камера поворачивается  вправо
         myservo2.write(i += 20);  
        break;  
         
        case 'K': // Камера поворачивается влево      
         myservo2.write(i -= 20); 
        break;  
         
         case 'B': //  Бластер 
         D12_High; 
        break; 
        
        case 'C': // Клаксон 
         horn(); 
        break; 
         
        case 'V': // Включить/Выключить фары 
        if(light_stat)
        {
         D8_Low;
         light_stat=false;
        } else 
              {
               D8_High;
               light_stat=true;
              }
        break; 
    }  
     if(inByte>47 && inByte<58) speed=(inByte-47)*25+5;  //принимаем команду и преобразуем в скорость         
  }  
 wdt_reset(); 
} 

void horn()
{
  for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000));  //звуковое оповещение 
}

void robot_go() 
{ 
  D4_Low; 
  analogWrite(5, speed);  
  analogWrite(6, speed); 
  D7_Low; 
} 

void robot_back() 
{ 
   D4_High;  
   analogWrite(5, 255-speed);  
   analogWrite(6, 255-speed); 
   D7_High; 
} 

void robot_stop() 
{ 
  D4_Low;  
  analogWrite(5, 0);  
  analogWrite(6, 0); 
  D7_Low;   
} 

void robot_rotation_left() 
{ 
  D4_Low; 
  analogWrite(5, speed);  
  analogWrite(6, 255-speed);  
  D7_High; 
} 

void robot_rotation_right() 
{ 
  D4_High;  
  analogWrite(5, 255-speed);  
  analogWrite(6, speed);  
  D7_Low; 
}