Автономный робот

[Wagan]

Как известно завсегдатаям форума и терпеливым читателям, здесь можно найти множество интересных тем, позволяющих достаточно быстро и уверенно создать с нуля управляемые робототехнические платформы.
Каждая тема может освещать одно или несколько технических решений, например "Робот своими руками", "Робот объезжающий препятствия", "автоматический поиск зарядной базы" и другие. При этом, в каждой теме размещен соответствующий скетч для Ардуино. Однако, чтобы собрать полноценного автономного робота, умеющего объезжать препятствия, распознающего голосовые команды и пр., вам потребуется перечитать весь форум.

Это неплохо для знакомства с одним из применений CyberWRT, но я все-таки постараюсь в этой теме сделать полную подборку технических решений и форумных тем, где они обсуждались, чтобы собрать все решения в одну прошивку (скетч).

Цель
Роботизированная платформа со следующими параметрами:

• автономная работа, при необходимости управление по WiFi
• использование энкодеров для измерения пройденного расстояния
• объезд препятствий
• автоматический поиск зарядной базы
• голосовое управление
• управление ИК пультом
• распознавание лиц
• распознавание и узнавание по голосу
• перемещение в заданную точку
• создание карты помещения для автономной ориентации

Платформа робота
Arduino Nano
Плата контролера робота
Драйвер двигателей
WiFi роутер Nexx wt3020
Инструкция по сборке робота

Используемые аппаратные и программные компоненты

1. Миниатюрный маршрутизатор TP-Link TL-WR703N - вариант 1 реализации основного вычислителя
2. Wi-Fi маршрутизатор Nexx WT3020H - вариант 2 реализации основного вычислителя
3. Набор деталей для робота - комплект кинематики с движками и сервоприводом
4. Миниатюрный USB 2.0 хаб для роутера - для подключения нескольких USB устройств
5. Универсальный контроллер Arduino Nano ( arduino Nano V.7 ) - исполнительный контроллер
6. Плата контроллера робота - объединительная плата для установки основных компонентов
7. Arduino ultrosonic sensor HC-SR04 - измеритель расстояний до препятствий
8. Motor Shield драйвер электродвигателей - поддерживает два двигателя
9. Беспроводное зарядное устройство - заряд аккумуляторной батареи
10. QI Wireless Charging Module Kit - 5V/1A - еще один вариант беспроводного зарядного утсройства (стандарт Qi)
11. Приемник инфракрасного (ИК) излучения TSOP 38кГц - для приема сигнала от ИК пульта
12. Интернет-камера Logitech HD WebCam C270 - web-камера, устанавливаемая на платформу
13. .....

Темы форума и других ресурсов

• Начальные сведения по сборке основных компонентов
• Объезд препятствий
• Еще один алгоритм объезда препятствий (с другого ресурса)
• Синхронизация вращения колес
• Уравление ИК пультом
• Автоматический поиск зарядной базы
• Работа с беспроводной зарядкой и специальный бокс для неё
• Распознавание речи
• Первые шаги по созданию искусственного интеллекта
• OpenCV (Open Source Computer Vision)
• API распознавания речи SPEECH.STEL
• Работа с ультразвуковым дальномером HC-SR04
• .....

Продолжение следует.
По мере нахождения необходимых ссылок, буду обновлять первое сообщение. Если считаете, что я что-то упустил в задании или при поиске соответствующих тем, прошу дополнять. В итоге хочется получить в первом сообщении полноценное описание с полноценной прошивкой, включающей все возможные хотелки.

P.S. Большое спасибо всем, кто помогает сделать подборку. Отдельно каждого благодарить нереально, все авторы есть далее в переписке.