Синхронизация вращения колес у робота

[Admin]

Выбрал время допилить алгоритм синхронизации вращения колес Arduino робота
Описание по сборке робота.

Долго изобретал разные алгоритмы, а оказалось что можно синхронизировать колеса всего несколькими строчками кода
Достаточно энкодеры каждого колеса повесить на внешние прерывания контроллера Ардуино
В одном обработчике прерывания делать инкремент, а в другом декремент, а разница между ними и будет расхождением

Вот так просто выглядит код синхронизации колес

PHP код:

void  MotorL()  // обработка внешнего прерывания левое колесо
{ 
  course--; 
  if(course > 0) { robot_left; }else{ robot_right;}
}  

void  MotorR()  // обработка внешнего прерывания правое колесо
{
   course++; 
   if(course < 0){ robot_right; }else{ robot_left;}
} 


На видео видно что робот едет идеально ровно

[Admin]

Схема подключения к Arduino NanoV.7
Можно приобрести материнскую плату робоконтроллера
Драйвер моторов H-мост
Платформа робота
к которой можно подключить все модули и без проводов



Полностью весь код для Arduino

PHP код:

#include <CyberLib.h>

#define encoders_init D2_In; D3_In; D2_High; D3_High
#define motors_init D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out
#define robot_go D4_Low; D5_High; D6_High; D7_Low
#define robot_stop D4_Low; D5_Low; D6_Low; D7_Low
#define robot_left  D4_Low; D5_High; D6_Low; D7_Low
#define robot_right D4_Low; D5_Low; D6_High; D7_Low
#define robot_rotation_left D4_Low; D5_High; D6_Low; D7_High

#define size_buff 5 //размер массива sensor
uint16_t sensor[size_buff]; //массив для хранения замеров дальномера
volatile int8_t course=0;

void setup()  
{
  motors_init;  //инициализация выходов моторов
  encoders_init;  //инициализация входов Энкодеров
  D14_Out; D14_Low; //пин trig ультразвукового сонара
  D15_In; //пин echo  ультразвукового сонара
  for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000)); //звуковое оповещение готовности робота
  IntOn();  //включить прерывания
  robot_go;  //поехали!!!
}

void loop()
{Start   
      uint16_t dist=GetDistance(); //делаем замер 
      if( dist < 40)  Rotation(); //если дистанция меньше 38см
      if( dist > 39 && course==0)  robot_go;
End;}

//***************************************************
void  MotorL()  // обработка внешнего прерывания левое колесо
{ 
  course--; 
  if(course > 0) { robot_left; }else{ robot_right;}
}  

void  MotorR()  // обработка внешнего прерывания правое колесо
{
   course++; 
   if(course < 0){ robot_right; }else{ robot_left;}
} 
//*************************************************** 
uint16_t GetDistance() 
{
 uint16_t dist;
 for (uint8_t i = 0; i < size_buff; ++i) //производим несколько замеров
  { 
  D14_High; delay_us(10);  D14_Low;  //запустить измерение
   dist = pulseIn(15,HIGH); //считываем длительность времени прохождения эха 
   delay_ms((50000-dist)/1000); //задержка между посылками
   sensor[i]=dist;
  }
  dist=(find_similar(sensor, size_buff, 58))/58; // //фильтруем показания датчика и переводим в см
  return dist;
} 
//*************************************************** 
void Rotation()
{  
                IntOff();
                robot_rotation_left;
                delay_ms(180);
                robot_stop; 
                course=0; 
                IntOn();  
}   

//*************************************************** 
void IntOn()
{
  attachInterrupt(0, MotorL, RISING);  // настроить срабатывание прерывания interrupt0 pin 2 по перерпапду с низкого (Low) на высокий(HIGH)
  attachInterrupt(1, MotorR, RISING);  // настроить срабатывание прерывания interrupt1 pin 3 по перерпапду с низкого (Low) на высокий(HIGH) 
}

void IntOff()
{
  detachInterrupt(0);  // отключить срабатывание прерывания interrupt0
  detachInterrupt(1);  // отключить срабатывание прерывания interrupt1
} 


[John_23]

Здравствуйте, Admin.

Помогите пожалуйста разобраться с приведенной схемой подключения сенсоров. У меня на плате с сенсором 4 выхода (Vcc, Gnd, Sen_A, Sen_B). Одна плата на одном колесе, другая - на другом.
На вашей схеме, как я понял, сенсоры имеют тоже по 4 выхода, 2 из которых объединены, другие 2 объединены и подключены к земле, 2 - к МК, у левого 4-ый тоже к земле, а у правого к питанию через резистор.
Как все таки их подключать? Для данной схемы достаточно опрашивать по одному датчику (в моем случае Sen_A)? У меня есть схема моей платы с датчиком. Если понадобится, могу прислать.

[Sirocco]

Админ, не понятно. tcst2103 подключается просто, как на схеме, или нужно резисторы ещё ставить? И оно прям так будет работать? Или нужна хрень типа этой: http://www.ebay.com/itm/gib-2-Channe...item27e6f0c396
Она, кстати, дешевле выйдет. Получится её прилепить?

[Admin]

Подключается как на схеме.
В схеме есть резистор.
У меня все работает

Она, кстати, дешевле выйдет. Получится её прилепить?

Датчики можно использовать вместо tcst2103
Не нужно искать именно tcst2103 , можно использовать любые аналогичные

[Sirocco]

Сообщение от Admin

Подключается как на схеме.
Не нужно искать именно tcst2103 , можно использовать любые аналогичные

Спасибо, попробую. Мир в моей голове перевернулся, на китайских сайтах, ибее такие стоят дорого и доставки в Россию нет. А на чип-и-дип, на котором всё в тридорого, они по 110р, на заказ по 80 и если от 10 шт по 43р. С кем скооперироваться и купить бы 10 шт..

[Admin]

У китайцев они дешевые, но доставка еще в стоимость включена
И курс доллара вырос, Чип и Дип покупал похоже еще по низкому курсу

[Shalman]

Доброго времени суток всем форумчанам.
Хотелось бы узнать можно-ли при использовании такого как в этом проекте драйвера моторов регулировать скорость вращения колес , или она регулируется только напряжением питания драйвера ?

[Admin]

Можно, в CyberBot2 эта функция реализована

[Shalman]

Спасибо.Буду читать и пробовать.