Помогите в создании робота телеприсутствия

[fapw]

Добрый день.

Есть рабочая движущаяся моделька с сервоприводами, которыми управляет ардуино. Для управления роботом написано десктопное приложение, требует подключения к компьютеру по кабелю.

Есть идея добавить на стороне робота динамики, микрофон и видеокамеру и удаленное управление. Для управления робота хочется использовать смартфон, планшет или ноутбук. Так как поддерживаемых устройств много, приходит на ум управление через браузер. На сайт хочется, конечно, транслировать видео и аудио.

Видится следующая конфигурация: роутер, например, TP-LINK MR3020 (OpenWRT, CyberWRT) + USB аудиокарта + Arduino + USB вебкамера с поддержкой сжатия потока с микрофоном + динамик.

Одна из проблем, комплексного решения которой пока не нашел – это трансляция аудио и видео с робота на планшет, смартфон, ноутбук и трансляция аудио роботу.

На какие решения я наткнулся в интернете.
Цитата из этой статье (http://geektimes.ru/post/256602):
Скрипт в веб-интерфейсе получает команды (нажатия кнопок, движения мыши и т.д.) и в определённом формате пишет их в базу. Ардуина циклически делает GET-запрос скрипту на сервере и скрипт выдаёт все команды из БД.

Вот только я не понял, как разработчик организовал трансляцию видео на сайт, и как прикрутить отправку аудио роботу.
Вот здесь прочитал про подключение веб-камеры к роутеру (http://cyber-place.ru/showthread.php?t=366), но в данном случае подключаемся к роутеру по http://192.168.1.99:8080/stream.html, а как транслировать аудио, видео на сайт?

Так прототип хотелось бы попробовать взять вместо роутера Mini PC с WiFi приемником и даже 3G, и постороить робота телеприсутствия на основе Skype. Говорится, что через Skype можно даже посредством чата команды отдавать (http://geektimes.ru/post/256894/). Но как в таком, случае, удаленно подключаться к этому Mini PC для конфигурирования удаленно, пока непонятно (Вот здесь как вариант решения нашел OpenVPN http://roboforum.ru/forum40/topic5222-90.html#p204261). Но все-таки тяготеем к веб.

И хватит ли мощности роутеру для трансляции аудио, видео и воспроизведения аудио?
Может даже кто-то встречал подобные проекты и может помочь ссылкой? Чем больше нахожу информации, тем больше запутываюсь, т.к. не складывается в общую схему. Не могу понять, что можно за основу и что самому придется доделать.

Помогите, пожалуйста, разобраться.
Спасибо большое за помощь.