Робот

[kdsystem]

имеется:
UNO
L293D shield
Два двигателя

Всё это дело собрал в "бутерброд", энкодеры подключил на 2,3 пин.
Заливаю код (см ниже), начинает кружиться влево (видимо из-за особенностей одного из двигателей).
Отключаю обработку прерываний - ездит и поворачивает нормально.

На основе приведенного кода синхронизации скорости вращения колес в одной из веток данного форума, написал код:

PHP код:

#include <AFMotor.h>  // Подключаем библиотеку для работы с шилдом 
#include <Cyberlib.h>
//Управление пинами:
// считаем, что motorL - левый мотор
// считаем, что motorR - правый мотор
#define encoders_init D2_In; D3_In; D2_High; D3_High
#define robot_rotation_left D4_Low; D5_High; D6_Low; D7_High

const byte MOTOR_SPEED = 80; //скорость передвижения робота
const byte TURN_SPEED = 80;
const int TURN_TIME = 180;
int i;

volatile int8_t course=0;
// Подключаем моторы к клеммникам M3, M4
AF_DCMotor motorL(3);
AF_DCMotor motorR(4);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  motorL.setSpeed(MOTOR_SPEED);
  motorR.setSpeed(MOTOR_SPEED);
  robot_stop();
  IntOn();  //включить прерывания
}

void IntOn()
{
  attachInterrupt(0, left_interrupt, RISING);  // настроить срабатывание прерывания interrupt0 pin 2 по перепаду с низкого (Low) на высокий(HIGH)
  attachInterrupt(1, right_interrupt, RISING);  // настроить срабатывание прерывания interrupt1 pin 3 по перепаду с низкого (Low) на высокий(HIGH) 
}

void IntOff()
{
  detachInterrupt(0);  // отключить срабатывание прерывания interrupt0
  detachInterrupt(1);  // отключить срабатывание прерывания interrupt1
}  

void robot_right()
{
  IntOff();
  //остановили моторы
  robot_stop();
  motorL.setSpeed(TURN_SPEED);
  motorR.setSpeed(TURN_SPEED);
  //поворачиваем правое назад, левое вперед 1сек
  motorL.run(BACKWARD);
  motorR.run(FORWARD);
  delay_ms(TURN_TIME);
  robot_stop();
  course=0;
  IntOn();
}

void robot_left()
{
  IntOff();
  //остановили моторы
  robot_stop();
  motorL.setSpeed(TURN_SPEED);
  motorR.setSpeed(TURN_SPEED);
  //поворачиваем правое вперед, левое назад 1сек
  motorL.run(FORWARD);
  motorR.run(BACKWARD);
  delay_ms(TURN_TIME);
  robot_stop();
  course=0;
  IntOn();
}

void  left_interrupt()  
// обработка внешнего прерывания левое колесо
{ 
  course--;
  Serial.print("Left interrupt......course "); 
  Serial.println(course);   
  if(course > 0) { robot_left(); }else{ robot_right();}
}  

void  right_interrupt()  
// обработка внешнего прерывания правое колесо
{
   course++;
   Serial.print("Right interrupt......course ");
   Serial.println(course);   
   if(course < 0){ robot_right(); }else{ robot_left();}
} 

void robot_stop()
{
  //остановили моторы
  motorL.run(RELEASE); 
  motorR.run(RELEASE);
}

void loop() {
  motorL.setSpeed(MOTOR_SPEED); // Задаем скорость движения
  motorR.setSpeed(MOTOR_SPEED); 
  // Двигаемся условно вперед пять секунд
  motorL.run(FORWARD); // Задаем движение вперед
  motorR.run(FORWARD);
  
  delay_ms(5000);
  
  // Останавливаем двигатели
  robot_stop();
  delay_ms(500);
  
  //поворот налево
  robot_left();
  delay_ms(500);
  //robot_stop();
} 


[Admin]

Попробуйте выбросить из прерываний все Serial.print

[kdsystem]

я их, наоборот,вставил для отладки. Почему-то ощущение, что работает только одно прерывание (один энкодер), вот для проверки и вставил вывод в консоль - работает и второй, но как-то странно.

[Admin]

для отладки прерываний лучше подключить светодиоды
Ошибок в коде я не вижу http://cyber-place.ru/showthread.php?t=627
Возможно Вы полярности на двигателе попутали

[kdsystem]

с полярностью всё ок, ибо при отключении прерываний, едет прямо затем поворот налево.
Единственное, о чем я думаю - пин 2 задействован на контролере двигателей для 2го движка, я специально свои подключил к 3 и 4.

Смотрю на код и в обработчике прерываний, я останавливаю движки, может этого делать не надо? Или то, что кручу обоими двигателями? перепишу на корректировку одним двигателем, может проблема тут...

Спасибо за совет со светодиодами!

[Admin]

Попробуйте код по ссылке выше

[kdsystem]

добился таки чтобы робот поехал по этому алгоритму.
Но есть но:
- как не делал, все-равно едет с подруливанием вправо-влево.
- двигается более прямо, но всё-равно загребает влево.
- при включении, двигатели крутятся в разнофазе (т.е. разворачивается на месте), хотя по алгоритму - никаких разворотов.

[Admin]

- как не делал, все-равно едет с подруливанием вправо-влево.
- двигается более прямо, но всё-равно загребает влево.

Колеса скорее всего имеет небольшую разницу в диаметре

[kdsystem]

с разным диаметром колес идея интересная, конечно. Хотя, колеса, вроде бы такие же как у вас.
хм, а если меняю пины энкодеров местами, начинает загребать вправо.
думаю, стоит сравнить энкодеры еще.

код, кстати, тут: https://github.com/kdsystem/Arduino/...t/my_robot.ino

[Admin]

А какие энкодеры используете?