Создаем робота своими руками

[Arhat109]

Да вот как-то странно. Не первый мотор перематываем, пара штук перемотана самим дитенком .. а вот такой эффект обнаружен впервые.

все-таки склоняюсь к эффекту от конденсатора. Есть подозрение, что типовой ШИМ в 490гц тупо совпал с гармониками резонансной частоты вращения двигла под оптимальной нагрузкой (1/4 от макс).
Почему так думаю, да просто .. цифирьки похожи:
Применен редуктор 30:1, на котором с колесом диаметром 55мм тележка делает около метра в сек. .. что дает частоту переключения обмоток в около 500гц .. как раз частота типового ШИМ. И примерно на этот режим и настроен резонанс конденсатора.

Косвенно, подтверждается тем, что управлять скоростью движка через ШИМ оказалось "проблематично" .. движок заводится только со скважности 0.3 и более (на в 10 раз меньшей частоте ШИМ заводится от 0.15, но поет некузяво) и реально скорость мало зависит от ШИМ, только на верхних значениях более 200 он как-то управляется.

Насчет перемотки. Она проводилась по всем правилам, виток к витку с проклейкой слоев. Замыканий там точно нет (проверялось на каждом слое), мех. жесткость обмоток (один из факторов добротности) достаточно высока. 100% заполнение велось с проставкой прокладки, чтобы витки соседних обмоток "не мешали" друг другу (что тоже должно повышать добротность итого). Пластины якоря окрашены акрилом с одной стороны и изолированы друг от друга (контакт только через вал мотора), что дало эл. сопротивление между пластинами якоря более 8 ом, замерялось перед намоткой. Это должно сильно снижать токи Фуко и тоже повышать добротность и КПД в целом. Получить КПД более 66(2/3)% на якоре из 3 обмоток (p=1.5) даже теоретически проблематично, если вообще возможно. У нас КПД совместно с редукотором около 60%.