Робот объезжающий препятствия

[Admin]

Почитал. Вопросы - если у вас есть оптические энкодеры, то почему крутизну поворота вы задаете временем, а не анализируете угол поворота?

Код приведен для всех, а в основном ни у кого нет энкодеров

Нужно ли реализовывать разворот на месте (т.е. когда колеса крутятся в разные стороны)?

Нужно, так как при таком развороте робот остается на том же месте

Вопрос 2: wdt_enable(WDTO_500MS) - что это за зверь?

сторожевой таймер, от зависаний

robot_rotation_right и robot_rotation_left

переведите с английского
вращение в лево и вращение в право
или он же разворот на месте