Модуль "CyberBot-2"

[abhor]

Все собрал. Осталось окультуризировать. Есть несколько проблем.
1.После подачи питания, "бешеная черепашка" (со слов жены) начинает дергать сервами и крутить колесами в произвольном порядке. После того, как все прогрузится, вроде начинает работать.
2.Сервы SG90 работают немного странно, с рывками на градусов 90. Что с этим делать? он сам себе голову свернет скоро.
3.Регулировка скорости работает некорректно. На 4ке вроде все ок. При уменьшении, например, до 2ки, вперед и назад начинает работать с ШИМом. Влево и вправо без.
При увеличении до 6ки - вперед и назад работает без ШИМа, повороты с ШИМом