Создаем робота своими руками

[Admin]

Тогда Вам нужно почитать про кватернионы

[yarvi]

Добрый день!
В первую очередь хочу поблагодарить участников и Админа этого форума за огромную работу и кучу полезной информации.

Прошу помощи в решении следующего вопроса.
Решил ребенку ко дню рождения сделать подарок своими руками.
Заказал комплект деталей на сайте спонсора, включая материнскую плату.

Не могу разобраться с распайкой необходимых элементов.
С SMD конденсаторами по расположению все понятно.
Вопрос - вот такие конденсаторы подойдут?

0.1мкФ X7R 20% 250В 2220, GA255DR7E2104M
0.1мкФ X7R 10% 1kВ 2220, GRM55DR73A104K

С электролитами и резисторами все намного сложнее.
Где-то на фото один электролит, где-то два, кто-то говорит о трех электролитах. Перелопатил все темы и окончательно запутался.
Так и не нашел куда впаивать резистор 150 ом, о котором говорится в сообщении #92. В топике #162 человек говорит о двух 100 мкФ электролитах и одном 470 мкФ электролите, а на его фото стоят вроде два 47 мкФ электролита и один 100 мкФ. А куда ставить резистор 150 ом так и не нашел.
Еще есть вопрос по резистору 240 ом для подключения оптопар tcst2103.
Как его подключить на материнской плате?
Сразу прошу прощения за возможно банальные вопросы. Помогите чайнику.

[Admin]

электролит с керамикой можно поставить всего по 1шт. на входе питания
Если глючить не будет , то остальные можно не припаивать
Емкость электролитов это как про масло в каше, чем больше тем лучше
Резистор для оптопар выделил синим цветом

А куда ставить резистор 150 ом так и не нашел.

А где про него идет речь? Может я его для оптопары имел ввиду?

[Paul_B]

Хочу помимо УЗ датчика на перед поставить 4 ИК датчика расстояния на углы. На сколько это оправдано и необходимо?
Соответственно опрашивать их состояние по прерыванию Timer2 где-то каждые 250 миллисек.

И ее вопрос - по системе поворотов, вернее ее логике. У Хейзермана в его книге было 16 возможных движений всего, включая 3 скорости (стоп, средняя и быстрая) и 2 поворота (крутой и плавный). Вот думаю - эелать такую же логику или повороты задавать по ситуации в градусах, опираясь на показания энкодеров (их разности на правом и левом колесах) и управляющей скорости на моторы?

Я думаю, у вас в программе надо исправить - прерывания должны сниматься с экнодеров и в поворотах, только в поворотах не надо выравнивать движение.

[Admin]

Хочу помимо УЗ датчика на перед поставить 4 ИК датчика расстояния на углы. На сколько это оправдано и необходимо?

достаточно будет 2-х датчиков слева и справа

И ее вопрос - по системе поворотов, вернее ее логике. У Хейзермана в его книге было 16 возможных движений всего, включая 3 скорости (стоп, средняя и быстрая) и 2 поворота (крутой и плавный). Вот думаю - эелать такую же логику или повороты задавать по ситуации в градусах, опираясь на показания энкодеров (их разности на правом и левом колесах) и управляющей скорости на моторы?

Что бы робот мог выбраться из любой ловушки, лучше использовать рандомный поворот в заданных пределах

[Paul_B]

Сообщение от Admin

достаточно будет 2-х датчиков слева и справа


Что бы робот мог выбраться из любой ловушки, лучше использовать рандомный поворот в заданных пределах

Заказал 2 типа ИК-датчиков, на одном из них есть аналоговый выход - своего рода измеритель расстояния, надо будет экспериментировать.
УЗ-датчик будет мерить длинные расстояния и робот будет замедлять ход, а уж решения о поворотах будут приниматься на основании ИК-датчиков. Поэтому их хочу 4 штуки на углы. Еще сть вопрос про логику поворотов, но о ней спрошу в теме синхронизации оборотов.
Единственный вопрос - можно как-то управлять питанием этих ИК-датчиков, чтобы они не все время были включены (для экономии заряда), а включались при определенных ситуациях?
Как вариант, повесить их на цифровой выход, но хватит ли его питания, чтобы тянуть 4 датчика? Есть ли блоки с большим КПД, позволяющие управлять питанием периферийных блоков?

[Admin]

Заказал 2 типа ИК-датчиков, на одном из них есть аналоговый выход - своего рода измеритель расстояния, надо будет экспериментировать.

не получится измерять им расстояние, так как при разных материалах и разных углах, величина отраженного светового потока будет разной

Единственный вопрос - можно как-то управлять питанием этих ИК-датчиков, чтобы они не все время были включены (для экономии заряда), а включались при определенных ситуациях?

какими? Если такими http://duino.ru/Datchik-prepyatstvii.html то можно

[Paul_B]

Сообщение от Admin

не получится измерять им расстояние, так как при разных материалах и разных углах, величина отраженного светового потока будет разной


какими? Если такими http://duino.ru/Datchik-prepyatstvii.html то можно

Не, не поняли меня - именно питанием, который зажигает светодиод на ИК датчике. Или он загорается только тогда, когда опрашиватся порт, к которому он подключен?
Купил такой, какой вы указали и еще такой:
https://ru.aliexpress.com/item/5-pcs...608.0.0.o3n7O1

[avolon]

Привет всем
Пришло вот такое чудо робот
так вот все собрал
И запустил чтоб по датчику hc-04 ездил
Так вот скетч

//www.elegoo.com
//2016.09.12

#include <Servo.h> //servo library
Servo myservo; // create servo object to control servo
int Echo = A4;  
int Trig = A5; 
int in1 = 9;
int in2 = 8;
int in3 = 7;
int in4 = 6;
int ENA = 11;
int ENB = 5;
int ABS = 130;
int rightDistance = 0,leftDistance = 0,middleDistance = 0 ;
void _mForward()
{
 analogWrite(ENA,ABS);
 analogWrite(ENB,ABS);
 digitalWrite(in1,LOW);
 digitalWrite(in2,HIGH);
 digitalWrite(in3,LOW);
 digitalWrite(in4,HIGH);
 Serial.println("go forward!");
}

void _mBack()
{
 analogWrite(ENA,ABS);
 analogWrite(ENB,ABS);
 digitalWrite(in1,HIGH);
 digitalWrite(in2,LOW);
 digitalWrite(in3,HIGH);
 digitalWrite(in4,LOW);
 Serial.println("go back!");
}

void _mleft()
{
 analogWrite(ENA,ABS);
 analogWrite(ENB,ABS);
 digitalWrite(in1,LOW);
 digitalWrite(in2,HIGH);
 digitalWrite(in3,HIGH);
 digitalWrite(in4,LOW);
 Serial.println("go left!");
}

void _mright()
{
 analogWrite(ENA,ABS);
 analogWrite(ENB,ABS);
 digitalWrite(in1,HIGH);
 digitalWrite(in2,LOW);
 digitalWrite(in3,LOW);
 digitalWrite(in4,HIGH);
 Serial.println("go right!");
} 
void _mStop()
{
  digitalWrite(ENA,LOW);
  digitalWrite(ENB,LOW);
  Serial.println("Stop!");
} 
 /*Ultrasonic distance measurement Sub function*/
int Distance_test()   
{
  digitalWrite(Trig, LOW);   
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(Trig, HIGH);  
  delayMicroseconds(20);
  digitalWrite(Trig, LOW);   
  float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH);  
  Fdistance= Fdistance/58;       
  return (int)Fdistance;
}  

void setup() 
{ 
  myservo.attach(3);// attach servo on pin 3 to servo object
  Serial.begin(9600);     
  pinMode(Echo, INPUT);    
  pinMode(Trig, OUTPUT);  
  pinMode(in1,OUTPUT);
  pinMode(in2,OUTPUT);
  pinMode(in3,OUTPUT);
  pinMode(in4,OUTPUT);
  pinMode(ENA,OUTPUT);
  pinMode(ENB,OUTPUT);
  _mStop();
} 

void loop() 
{ 
    myservo.write(90);//setservo position according to scaled value
    delay(500); 
    middleDistance = Distance_test();
    #ifdef send
    Serial.print("middleDistance=");
    Serial.println(middleDistance);
    #endif

    if(middleDistance<=20)
    {     
      _mStop();
      delay(500);                         
      myservo.write(5);          
      delay(1000);      
      rightDistance = Distance_test();

      #ifdef send
      Serial.print("rightDistance=");
      Serial.println(rightDistance);
      #endif

      delay(500);
       myservo.write(90);              
      delay(1000);                                                  
      myservo.write(180);              
      delay(1000); 
      leftDistance = Distance_test();

      #ifdef send
      Serial.print("leftDistance=");
      Serial.println(leftDistance);
      #endif

      delay(500);
      myservo.write(90);              
      delay(1000);
      if(rightDistance>leftDistance)  
      {
        _mright();
        delay(180);
       }
       else if(rightDistance<leftDistance)
       {
        _mleft();
        delay(180);
       }
       else if((rightDistance<=20)||(leftDistance<=20))
       {
        _mBack();
        delay(180);
       }
       else
       {
        _mForward();
       }
    }  
    else
        _mForward();                     
}

Вопрос когда он пытается повернуть то моторы просто пищат типа не могут повернуть хотя все выполняется правильно я и мею ввиду крутятся колеса в правильном направлении.
Может есть код для 4 моторов ?? ибо хочется чтоб нормально катался

[Admin]

Измени переменную ABS на 255