CyberWrt модуль "Робот"

[tanir196]

Добрый день. Подскажите как работает ползунок "скорость робота".

И как можно применить ШИМ для регулировки скорости перемещения в CyberLib

[Admin]

Ползунок отправляет в UART значения от 0 до 9 в зависимости от его положения
В Роботе на Arduino был предусмотрен на каждое колесо аппаратный ШИМ

[tanir196]

Спасибо за быстрый ответ. В программировании я не силен, Вы можете показать
пример скетча, зависимость значений UART 0-9 к изменению ШИМ . Для этого модуля.

[Admin]

Нужно весь код переделывать
Но если в кратце смысл такой

PHP код:

switch (inByte)  //смотрим какая команда пришла
    {  
        case '0': 
          analogWrite(5, 20); //минимальная скорость
          analogWrite(6, 20); 
        break; 
...
...
        case '9': 
          analogWrite(5, 255); //максимальная скорость
          analogWrite(6, 255); 
        break; 
} 


[Admin]

Вот так проще

PHP код:

if(inByte>47 && inByte<58) speed=(inByte-47)*25+5; 


[tanir196]

Этот пример подходит для CyberLib.h ?
Или для AFMotor.h тоже подходит.
У Вас в примерах есть два варианта управления движками.

[Admin]

Для AFMotor второй пример можно использовать

[Admin]

Протестируйте скетч с регулировкой скорости и отпишитесь
А то у меня нет железа для проверки

PHP код:

#include <CyberLib.h> 

#define motors_init {D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out;}  
uint8_t inByte;//буфер для принятой комманды
uint8_t speed=255;//максимальная скорость по умолчанию

void setup()   
{  
  motors_init;  //инициализация выходов моторов  
  D11_Out;  D11_Low;    //динамик 
  randomSeed(A6_Read); //Получить случайное значение  
  for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000)); //звуковое оповещение готовности робота   
  UART_Init(57600);//инициализация порта для связи с роутером   
  wdt_enable (WDTO_500MS);    //Сторожевая собака 0,5сек.    
}   

void loop()   
{   
  if (UART_ReadByte(inByte)) //если что то пришло 
  {   
    switch (inByte)  //смотрим какая команда пришла 
    {   
        case 'x':  //стоп 
          robot_stop(); 
        break;  
         
        case 'W':  //вперед 
          robot_go();   
        break;   
         
        case 'D':  //лево 
          robot_rotation_left();  
        break; 

        case 'A': //право 
          robot_rotation_right();  
        break;  
         
        case 'S':  //назад 
          robot_back();  
        break;    
       
    }          
   if(inByte>47 && inByte<58) speed=(inByte-47)*25+5;//принимает команду и преобразуем в скорость
  }  
 wdt_reset(); //покормить собаку  
} 

void robot_go()
{
  D4_Low;
  analogWrite(5, speed); 
  analogWrite(6, speed);
  D7_Low;
}

void robot_back()
{
   D4_High; 
   analogWrite(5, 255-speed); 
   analogWrite(6, 255-speed);
   D7_High;
}

void robot_stop()
{
  D4_Low; 
  analogWrite(5, 0); 
  analogWrite(6, 0);
  D7_Low;  
}

void robot_rotation_left()
{
  D4_Low;
  analogWrite(5, speed); 
  analogWrite(6, 255-speed); 
  D7_High;
}

void robot_rotation_right()
{
  D4_High; 
  analogWrite(5, 255-speed); 
  analogWrite(6, speed); 
  D7_Low;
} 


[tanir196]

Хорошо обязательно проверю. Пока я пробовал и экспериментировал у меня
заглючила NANO. Обидно вроде все заработало ,только скорость была большой.
Будем разбираться дальше. Большое спасибо за поддержку . Проект Ваш просто
супер .
Да а что могло пойти не так ардуинкой, код заливается на кнопки LED реагирует
на выходах ничего нет. Пробовал модули удалять ,пока не помогло.
Драйвер моторов рабочий ,проверил с UNO тестовым кодом.

[Admin]

Выложите код