Синхронизация вращения колес у робота

[Admin]

В данной теме приведен пример, само собой углы поворотов можно задавать разностью импульсов в переменной course, желательно иметь две переменные по одной на каждое колесо

[Paul_B]

Сообщение от Admin

В данной теме приведен пример, само собой углы поворотов можно задавать разностью импульсов в переменной course, желательно иметь две переменные по одной на каждое колесо

Если робот едет прямолинейно, то можно каждые 100 единиц (5 оборотов колеса) обнулять два счетчика (левого колеса и правого) при длительном прямолинейном движении, и при начале прямолинейного движения, т.е. при завершении поворота. Далее, если опять же едет прямо, то при разнице в счетчиках на 2 единицы включать корректировку. Тут возникает вопрос - на сколько делать разность скоростей правых и левых колес для выравнивания разности (10% текущей скорости?).
А в поворотах уже считать реальные показания счетчиков и вычислять угол поворота, исходя из ширины базы робота, диаметра колеса и скорости внутреннего колеса.

Т.е. получается, что IntOn() должна включаться всегда, как какой-то двигатель начинает движение (чтобы не дублировать надо ввести булевую переменную, отражающую включена функция или нет), а IntOff() - когда оба двигателя останавливаются и при этом обнулять оба счетчика (левый и правый) и присваивать false той самой введенной переменной.