Создаем робота своими руками

[Arhat109]

Задам вопрос тут, ибо не знаю где ещё.

Вопрос собственно в том, насколько ШИМ управление коллекторным двигателем способно убить коллектор?

Столкнулся с этим:
Форсировал типовые 130-е моторы в процессе подготовки ребенка к соревнованиям (война роботов - это война моторов! ) Это те, которые тут широко используются в различных вариантах самокатных тележек на базе китайского "мотор-колеса". А чтобы сделать "ишо лучше" в качестве искрогасящего конденсатора поставил 0.22мкф, величину которых получил как резонансную емкость катушек якоря и конденсатора на рабочей частоте вращения.
Переделка заключалась в добавлении пластин на якорь + перемотка якоря до 100% заполнения каркаса с выходом на режим в 6вольт рабочих с током останова ок. 1А. + наращивание корпуса с 0.15мм до примерно 0.5мм, снижающее магнитное сопротивление цепи статора + замена магнитов на более сильные.
В итоге в габарите, чуть большем чем 130-й мотор (толще на 0.7 мм) получил практически до 2.5ватт мех. мощности (Макс момент ок. 75гр*см при токе ок. 1А и ХХ в 19200 об/мин на 9В при токе 0.1А и кпд 59.9% - замерял поставив второй такой же мотор в режим генератора на одном валу). Моторы собирал с новыми коллекторными узлами.

В итоге, примерно через час рабочего режима в роботе со стандартным ШИМ управлением скоростью один из моторов характерно засвистел и тяга упала. Разобрал. Коллекторный узел, точнее пластины коллектора были пропилены так, как будто мотор отработал год или даже два при хорошем режиме эксплуатации.

Вот, хочется спросить: это влияние ШИМ - активная регулировка скорости моторов "под нагрузкой" или это влияние конденсатора "большой емкости", который вполне мог выдавать краковременные импульсы существенно больше ампера или это "суммарный" эффект?

Кто-то сталкивался со снижением надежности мотор-колес из-за ШИМ управления моторами?