Модуль "CyberBot-2"

[Admin]

Это модификация предыдущего модуля "CyberBot" для Wi-Fi робота
Список деталей и схема подключения для робота
Схема с энкодерами

Схема подключения моторов такая же, а так же в этой версии добавлены дополнительные функции
1-управление поворотом камеры по оси X и Y
2-регулировка скорости движения робота
3-включение фар
4-клаксон
5-выстрел из пушки
6-разметка габаритов робота

Скетч

PHP код:

#include <CyberLib.h>  // Подключаем библиотеку 
#include <Servo.h> // Подключаем библиотеку сервоприводов 

Servo myservo1; 
Servo myservo2; 

long previousMillis; // Нужно для таймера 
uint8_t LedStep = 0; // Счетчик
int i; 
boolean light_stat;
uint8_t inByte; 
uint8_t speed=255; //максимальная скорость по умолчанию

#define init {D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out; D8_Out; D11_Out; D12_Out;}  

void setup()   
{  
  myservo1.attach(9); // Подключение сервоприводов к порту 
  myservo2.attach(10); // Подключение сервоприводов к порту 
  init;  // Инициализация портов 
  D11_Low; // Динамик  OFF
  randomSeed(A6_Read); //Получить случайное значение   
  horn(); //звуковое оповещение готовности робота  
  UART_Init(57600);// Инициализация порта для связи с роутером   
 // wdt_enable (WDTO_500MS);  
}   

void loop()   
{  
    unsigned long currentMillis = millis(); // Обновление таймера 
      if (LedStep == 0 && currentMillis - previousMillis > 500){ // Задержка 0,5 сек.  
      previousMillis = currentMillis; // обновление таймер 
      LedStep = 1; // Счетчик шагов 
    } 

    if (LedStep == 1 && currentMillis - previousMillis > 500){ // Задержка 0,5 сек. 
      previousMillis = currentMillis; // обновление таймер 
      LedStep = 2; // Счетчик шагов 
    } 

    if (LedStep == 2 && currentMillis - previousMillis > 500){ // Задержка 0,5 сек. 
      LedStep = 0; // Счетчик шагов 
    } 
   
  if (UART_ReadByte(inByte)) //Еесли что то пришло 
  { 
    switch (inByte)  // Смотрим какая команда пришла 
    {   
        case 'x': // Остоновка робота 
          robot_stop(); 
        break;  
         
        case 'W': // Движение вперед 
          robot_go();   
        break;   
         
        case 'D': // Повопорт влево 
          robot_rotation_left();  
        break; 

        case 'A': // Поворот вправо 
          robot_rotation_right();  
        break;  
         
        case 'S': // Движение назад 
          robot_back();  
        break;  
         
        case 'U': // Серво поднимается 
          myservo1.write(i -= 20);   
        break;  
         
        case 'J': // Серво опускается 
          myservo1.write(i += 20); 
        break;  
         
        case 'H': // Серво поворачивается  вправо
         myservo2.write(i += 20);  
        break;  
         
        case 'K': // Серво поворачивается влево      
         myservo2.write(i -= 20); 
        break;  
         
         case 'B': //  Бластер 
         D12_High; 
        break; 
        
        case 'C': // Клаксон 
         horn(); 
        break; 
         
        case 'V': // Включить/Выключить фары 
        if(light_stat)
        {
         D8_Low;
         light_stat=false;
        } else 
              {
               D8_High;
               light_stat=true;
              }
        break; 
    }  
     if(inByte>47 && inByte<58) speed=(inByte-47)*25+5;//принимает команду и преобразуем в скорость         
  }  
 // wdt_reset(); 
} 

void horn()
{
  for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000)); //звуковое оповещение 
}

void robot_go() 
{ 
  D4_Low; 
  analogWrite(5, speed);  
  analogWrite(6, speed); 
  D7_Low; 
} 

void robot_back() 
{ 
   D4_High;  
   analogWrite(5, 255-speed);  
   analogWrite(6, 255-speed); 
   D7_High; 
} 

void robot_stop() 
{ 
  D4_Low;  
  analogWrite(5, 0);  
  analogWrite(6, 0); 
  D7_Low;   
} 

void robot_rotation_left() 
{ 
  D4_Low; 
  analogWrite(5, speed);  
  analogWrite(6, 255-speed);  
  D7_High; 
} 

void robot_rotation_right() 
{ 
  D4_High;  
  analogWrite(5, 255-speed);  
  analogWrite(6, speed);  
  D7_Low; 
} 


К сожалению проверить работу скетча и модуля пока нет возможности
Так что проверяйте и отписывайтесь

Работу с сервами взял из модифицированного проекта CyberBot от Artur Gulinsky