Создаем робота своими руками

[Admin]

Код управления роботом с планшета Android и визуальная проверка оптических энкодеров
На планшете в плей маркете ищем и устанавливаем приложение "BlueCam"

Для этого понадобятся:
контроллер Arduino Nano V.7
материнская плата CyberBot , будут в продаже через 2 недели
драйвер двигателей(Motor Shield)
модуль Bluetooth

При использовании роутера TP-LINK TL WR703N и вебкамеры, Вы можете не только управлять роботом с любого Android, но и наблюдать окружающую обстановку вокруг робота

Для проверки энкодера возьмите робота в руки и запустите кнопку движение в лево(право), при этом светодиод D13 должен вспыхивать равномерно с одной частотой, без каких либо прерываний.

код для Arduino Nano

PHP код:

#include <CyberLib.h>
#include <SoftwareSerial.h>

#define motors_pins D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out
#define robot_go D4_Low; D5_High; D6_High; D7_Low
#define robot_back D4_High; D5_Low; D6_Low; D7_High
#define robot_left  D4_Low; D5_High; D6_Low; D7_Low
#define robot_right D4_Low; D5_Low; D6_High; D7_Low;
#define robot_stop D4_Low; D5_Low; D6_Low; D7_Low

SoftwareSerial mySerial(9, 10); // RX, TX

void setup()  
{
  motors_pins;
  D13_Out; //индикация энкодеров
  
  //Serial.begin(115200);
  mySerial.begin(9600);
  //mySerial.println("Hello, world!");
  D2_In; D3_In; D2_High; D3_High; //Подключить внутренние подтягивающие резисторы
  attachInterrupt(0, MotorA, RISING);  // настроить срабатывание прерывания interrupt0 pin 2 по перерпапду с низкого (Low) на высокий(HIGH)
  attachInterrupt(1, MotorB, RISING);  // настроить срабатывание прерывания interrupt1 pin 3 по перерпапду с низкого (Low) на высокий(HIGH)
  IntroSound(); //звуковое оповещение готовности робота
}

void loop()
{
  Start
    if (mySerial.available())
  {     
    switch (mySerial.read()) 
    {
    case 60: robot_right; 
      break;
    case 62: robot_left; 
      break;
    case 86: robot_back;
      break;
    case 94: robot_go;
      break;      
    default: robot_stop;
    }
  }   
  End;
}
//***************************************************
void  MotorA()  // обработка внешнего прерывания 0 правое колесо
{ 
  D13_Inv;
  //stepA++; 
  //course = stepA - stepB; // расхождение в оборотах колес
}  

void  MotorB()  // обработка внешнего прерывания 1 левое колесо
{
  D13_Inv;
  // stepB++; 
} 

//*************************************************** 
void beep(byte dur, word frq)
{
  dur=(1000/frq)*dur;  //расчет длительности бипа
  for(byte i=0; i<dur; i++)
  {
    D11_High; 
    delay_us(frq); 
    D11_Low;
    delay_us(frq);
  } 
} 

//*************************************************** 
void  IntroSound()
{
  beep(30,300); 
  beep(30,400);
  beep(50,300); 
  beep(50,900);  
  beep(50,850);  
  beep(50,750);       
  beep(30,600); 
  beep(30,300);
  beep(100,200); 
}