MR3020 + arduino. как работать с UART ?

[Admin]

Могу дать пример на PHP без либы

PHP код:

<?php

$filename = "/dev/ttyATH0";      //UART порт роутера
$fp = fopen($filename, "w+");  //открыть порт

if ($fp) { echo 'Порт открыт!'; } else { echo  'Не удалось открыть порт';  } 

fwrite($fp, $_POST['send_m']);  //полать в порт строку

if(fread($fp,1))
{
 $bufer = fread($fp,1);   //прочитать из порта 1 байт filesize($filename)
 print $bufer;  //показать что пришло 
}

//$n = readfile ($filename); 
//echo "<br>".$n; 
fclose($fp); //закрыть порт
  
?>

Из HTML страницы скрипту посылается строка POST запросом

[d00m]

спасибо, а кнопочки добавляются на Jscript ?

[Admin]

Можно и html

PHP код:

<form method="post" action="tst.php"> 
<input type="submit" value="1" name="send_m"> 
</form> 

<form method="post" action="tst.php"> 
<input type="submit" value="0" name="send_m"> 
</form> 


Код для Arduino

PHP код:

#define ledPin 13  
void setup()  
{   
  Serial.begin(57600);   
  pinMode(ledPin, OUTPUT);       
}  

void loop()  
{  
  if (Serial.available() > 0)  
  {  
    byte inByte = Serial.read();  
    switch (inByte)  
    {  
        case 49:  
        digitalWrite(ledPin, HIGH);  
        Serial.println("ON!");  
        break;  
        
        case 48:  
        digitalWrite(ledPin, LOW); 
        Serial.println("OFF");  
        break;  
    }          
  }  
} 


[d00m]

а вот обнаружил еще такое..
у меня в скетче в setup есть вывод строчки, в которой я указываю версию скрипта:

...............

void setup()
{
h_servo.attach(9);
v_servo.attach(10);
Serial.begin(115200);
Serial.println("ver 0.15");
.......

так вот, если в эту строчку добавить символ y (а именно на него у меня реагирует один серв и выводится слово Yes !)

Serial.println("y ver 0.15");

то после
инита
# stty -F /dev/ttyACM0 raw speed 115200 -crtscts -hupcl

и открытия порта
# cat /dev/ttyACM0

оно не только прочитает то что было в порту - то есть строчку эту, но и ВЫПОЛНИТ команду и серв отработает:
root@OpenWrt:~# cat /dev/ttyACM0
y ver 0.15
Yes!


почему так ? что ему говорит что нужно прочитанные символы из порта обратно загнать в порт ?
если там будет серия символов-команд, то оно их выполнит по очереди, уже проверял..

[Admin]

Я привел сырой пример обмена данными
Для посылки команды нужно индетефицировать устройства как минимум по трем символам
Или обмен данными по протоколу

[d00m]

ну это для совсем крутых )
мне непонятно почему при чтении ИЗ порта происходит запись этих данных В этот же порт ? или как это еще можно объяснить..

[d00m]

обнаружил еще одну проблему - arduino самостоятельно устанавливает положение сервов при запуске.

оказалось, что при открытии порта, чтобы передать ей команду, она зачемто выставляет на обоих сервах 93 градуса..
тестовый скетч:

#include <Servo.h>
Servo h_servo, v_servo;
String readString;
char c;
int ang,pos;
int hr, vr;

void setup()
{
h_servo.attach(9);
v_servo.attach(10);
Serial.begin(115200);


}

void loop() {
while (Serial.available()) {
c = Serial.read(); //gets one byte from serial buffer
switch (c) {

case 't': //////////////////////////////////////////////////////////////////
Serial.print("ttYes! "); Serial.println(ang);

hr = h_servo.read();
Serial.print("hr1 "); Serial.println(hr);
vr = v_servo.read();
Serial.print("vr1 "); Serial.println(vr);

v_servo.write(60);
delay(500);
h_servo.write(20);
delay(500);
h_servo.write(50);
readString = "";
ang = 0;
c = '0';
delay(1000);
break;

}
readString += c; //makes the string readString

delay(2); //slow looping to allow buffer to fill with next character
ang = readString.toInt(); //convert readString into a number
}
}

команды даю ему в screen (чтобы избежать проблемы авторесета - так порт остается открытым)

# screen /dev/ttyACM0 115200

и после нажатия кнопки t получаю такой вывод
ttYes! 0
hr1 93
vr1 93

ну а последующие нажатия t приводят к ожидаемому:

ttYes! 0
hr1 50
vr1 60
ttYes! 0
hr1 50
vr1 60


почему он вначале центрирует сервы ? как это отключить ?

UPD:
даже если открыть порт по другому:
tail -f /dev/ttyACM0
или
cat /dev/ttyACM0

я вижу что сервы устанавливаются в свои центральные значения - камера, что установлена на них направляется на одну точку..

[Admin]

А что делает h_servo.read(); и vr = v_servo.read();
Я так понимаю эти функции считывают из буфера последния значения положения сервомоторов
Так вот у тебя сначала считываются значения которые установлены по умолчанию, а только потом записываются новые значения
И только на втором цикле уже считываются новые значения и т.д.

[d00m]

Сообщение от Admin

Так вот у тебя сначала считываются значения которые установлены по умолчанию, а только потом записываются новые значения

а где у меня устанавливаются значения по умолчанию ?

судя по коду
приходит буква t и сразу считываются эти значения, сервы уже "отцентрировались" сразу после открытия порта и именно этим кодом я хотел узнать их положение:
hr = h_servo.read();
Serial.print("hr1 "); Serial.println(hr);
vr = v_servo.read();
Serial.print("vr1 "); Serial.println(vr);

а то что потом этот код будет отбрадать значения следующих итераций - это понятно
потому далее и рисует 50 и 60

[d00m]

http://arduino.cc/en/Reference/ServoRead

присваивают переменным последние значения положения сервов.