Алгоритм, пространство HC-SR04 (Пылесос)

[kulverstukas]

Всем здравствовать! Решил я построить свою тележку, в дальнейшем ее превратить в пылесос. Начал я с ориентации в пространстве. Первое что поставило в тупик это поведение датчика дальномера HC-SR04. На готовом роботе все выглядело не плохо, я его заставил ездить и объезжать препятствия поставив ему 8 возможных условий 3 угла лево право и спереди он сканирует на дистанцию менее 20 см и поворачивает в зависимости от сложившейся ситуации. т.к угла 3 состояния у каждого угла 2 (больше или меньше) то условий 2^3 степени=8. написал алгоритм, все работает.
Стоило мне попробовать расширить задачу как полезли неутешительные цифры датчик постоянно "врет" и только благодаря нескольким измерениям робот не врезается (как я догадываюсь). Найденная на этом сайте информация, в частности библиотека CyberLib имеет внутри себя инструмент фильрации значений, проводя несколько измерений (по умолчанию 5) и сортируя их по совпадению. Это изменило ситуацию и я начал думать как сделать полноценную ориентацию в пространстве
Мои изыскания по датчику http://cyber-place.ru/showpost.php?p=17611&postcount=15
Почитав далее о том как можно решить мою задачу наткнулся на это http://robo.com.ua/projects/robotai/r_ai_2_5.html Потом узнал что эту задачу решал еще Эйлер, вспомнил институтские выкладки по физике и математике, В общем нам нужно решать задачу при помощи графов. Нашел несколько описаний алгоритма и думаю скоро будут примеры кодов......