Форум обсуждения систем  

Вернуться   Форум обсуждения систем "Умный дом", проектов Ардуино, OpenWRT и других DIY устройств > Форум умного дома > Сделай сам > Робототехника

Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме Опции просмотра
Старый 05.08.2015, 21:25   #1
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,616
Вес репутации: 9820
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию Прокладка маршрута роботом

Сегодня появилось свободное время и я модифицировал волновой алгоритм поиска кратчайшего пути
Для чего я его модифицировал? Дело в том что, волновой алгоритм прокладывает путь по кратчайшему расстоянию , то есть рисует диагональные линии под разными углами
Такой маршрут для навигации робота будет просто кошмаром
Роботу для движения по помещению желательно двигаться параллельно стенам. Двигаясь параллельно стене робот может контролировать свое положение с помощью атчиков расстояния или сонаром, с диагоналями все гораздо сложнее
При помощи этой утилиты робот сможет найти выход из любого лабиринта.
Осталось только научить его двигаться по этому маршруту

Карта предложенная мной роботу.
0-препятствия
1-свободно(нет препятствий)

Код:
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 0 0 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Робот проложил маршрут из пункта А в пункт В
5-путь проложенный роботом
Нажмите на изображение для увеличения
Название: map.jpg
Просмотров: 286
Размер:	149.8 Кб
ID:	2996
Admin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 05.08.2015, 22:56   #2
Arhat109
Senior Member
 
Регистрация: 14.06.2015
Адрес: СССР
Сообщений: 122
Вес репутации: 0
Arhat109 is an unknown quantity at this point
По умолчанию Re: Прокладка маршрута роботом

Очень интересно. А где код для Ардуино посмотреть?
Arhat109 вне форума   Ответить с цитированием
Старый 05.08.2015, 23:00   #3
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,616
Вес репутации: 9820
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию Re: Прокладка маршрута роботом

Эта утилита написана для роутера с CyberWrt, хотя при желании можно и на ардуину портировать

P.S.
Оперативки у ардуины не хватит
Если только для маленьких карт максимум 20х20
Admin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 06.08.2015, 18:30   #4
Arhat109
Senior Member
 
Регистрация: 14.06.2015
Адрес: СССР
Сообщений: 122
Вес репутации: 0
Arhat109 is an unknown quantity at this point
По умолчанию Re: Прокладка маршрута роботом

У меня - хватит. Темку про доп. память к Ардуино, надеюсь помните? Как вернусь из поездки, так сразу и займусь "расширением памяти".
Arhat109 вне форума   Ответить с цитированием
Старый 11.08.2015, 23:45   #5
kulverstukas
Junior Member
 
Регистрация: 27.10.2014
Сообщений: 26
Вес репутации: 0
kulverstukas is an unknown quantity at this point
По умолчанию Re: Прокладка маршрута роботом

Admin то что нужно! Именно так я и представлял' подскажи где почитать про саму логику алгоритма? Буду пробовать сам это описать в ардуино "индусским кодом"
kulverstukas вне форума   Ответить с цитированием
Старый 12.08.2015, 04:17   #6
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,616
Вес репутации: 9820
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию Re: Прокладка маршрута роботом

Я допилю и выложу в репозиторий готовые пакеты
Если хотите понимания самого алгоритма , то читайте здесь
Admin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 28.08.2015, 19:52   #7
Aircat
Member
 
Регистрация: 17.01.2013
Сообщений: 34
Вес репутации: 0
Aircat is an unknown quantity at this point
По умолчанию Re: Прокладка маршрута роботом

Как предложение-запоминание пройденого пути по импульсам энкодеров,пишем кол.-во импульсов,по завершении цикла,читаем память и едем на базу.
Aircat вне форума   Ответить с цитированием
Старый 28.08.2015, 22:17   #8
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,616
Вес репутации: 9820
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию Re: Прокладка маршрута роботом

Одними энкодерами на обойтись. Пробуксовки, погрешность угла поворота и прочие тонкости, приведут к большому отклонению от маршрута
Admin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 29.08.2015, 06:26   #9
Arhat109
Senior Member
 
Регистрация: 14.06.2015
Адрес: СССР
Сообщений: 122
Вес репутации: 0
Arhat109 is an unknown quantity at this point
По умолчанию Re: Прокладка маршрута роботом

Да. Нужно регулярное повторное сканирование пространства и совмещение карты препятствий со свежеполученными данными для уточнения собственного положения тележки.
Arhat109 вне форума   Ответить с цитированием
Старый 29.08.2015, 10:48   #10
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,616
Вес репутации: 9820
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию Re: Прокладка маршрута роботом

Сканировать карту квартиры каждый раз не обьязательно
Можно все упростить
Представьте что человеку показали приблизительную карту неизвестного ему помещения(без размеров) и цель на этой карте
Потом завязали ему глаза, завели в это помещение и еще для надежности покрутили во все стороны.

Для поиска конечной точки маршрута человек сначала:
1 - нащупает ближайшую стену
2 - найдет ориентир, например проем в стене расположенный близко к углу или угол стены не стандартный и т.д.
3 - начнет движение в сторону конечной точки, нащупывая стены

Для данной задачи не нужны дальномеры, гироскопы, акселерометры, магнитометры, энкодеры и прочие датчики, достаточно только зарядную станцию с ИК маяком и круговой ИК бампер. Карту можно нарисовать в ручную, приблизительную, без расстояний
Я по этой причине и алгоритм прокладки маршрута адаптировал, что бы он прокладывался по стенам, а не по кротчайшему пути
Admin вне форума   Ответить с цитированием
Ответ

Метки
робот навигация


Здесь присутствуют: 1 (пользователей: 0 , гостей: 1)
 
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск
Опции просмотра

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать новые темы
Вы не можете отвечать в темах
Вы не можете прикреплять вложения
Вы не можете редактировать свои сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.

Быстрый переход


Текущее время: 16:29. Часовой пояс GMT +3.


Powered by vBulletin® Version 3.8.5
Copyright ©2000 - 2024, Jelsoft Enterprises Ltd. Перевод: zCarot
Яндекс.Метрика