Рандомные UART команды при загрузке роутера

[Under]

Доброго времени суток.
Вводные: ардуино уно (робот, 2 колеса, камера) + роутер с CyberWrt (запитаны от разных источников питания)
Проблема:
1. при одновременном включении роутера и ардуины секунд через 5-7 робот начинает неистово и рандомно крутить колесами, потом зависает в режиме "езда назад" и так и едет, пока не скажешь ему "СТОП!"
2. ардуина включена, но сделан ребут роутера - аналогичная ситуация.
По всей видимости во время загрузки роутер что-то шлет через Ser2Net и робот успешно выполняет эти рандомные команды. Это очень мешает, когда робот дома, а тебе нужно ребутнуть роутер - он какое то время бьется о стены, пока я не зайду и не тыкну СТОП в интерфейсе CyberWrt.
Проблему №1 решил добавлением delay (15000) перед слушателем порта, т.е. роутер успевает загрузиться раньше, чем ардуино будет слушать команды, которые валятся в UART.
Подскажите, пожалуйста, как можно побороть проблему №2? Возможно есть смысл заставлять вместе с ребутом роутера одновременно ребутить и ардуину, но вот как это сделать имея на руках лишь вэб-интерфейс CyberWrt?
Причем этой проблемы не было на китайском скетче (который они положили в комплект к детялям робота), но после доработки и оптимизации скетча под себя - началось.
Привожу скетчи, первый мой, воторой исходный от китайцев (там много лишнего - сервы, фары и т.п.):

PHP код:

int EN2 = 14;
int EN3 = 15;
int EN4 = 16;
int EN5 = 17;
int EA = 3;
int EB = 5;
int add;

void setup()
{
  pinMode(EN2,OUTPUT);
  pinMode(EN3,OUTPUT);
  pinMode(EN4,OUTPUT);
  pinMode(EN5,OUTPUT);
  delay(15000);
Serial.begin(9600);
  add=0;
}

void loop()
{
  if(Serial.available())
 {
    add = Serial.read();
  switch(add)
  {
   case 'W':
    forward();
    add=0;  
    break;   
   case 'S':
    backward();
    add=0;
    break;     
   case 'D':
    right();
    add=0;
    break;
   case 'A':
    left();
    add=0;
    break; 
   case 'x':
    stand();
    add=0;
    break;  
  }
 }
}
 
 void stand(void)
        {
          analogWrite(EA,0); //STOP_RW
          analogWrite(EB,0); //STOP_LW
          digitalWrite(EN2,LOW);
          digitalWrite(EN3,LOW);
          digitalWrite(EN4,LOW);
          digitalWrite(EN5,LOW);
        }
void forward(void)
        {
          analogWrite(EA,160);//FORWARD_RW
          analogWrite(EB,200);//FORWARD_LW 
          digitalWrite(EN2,LOW);
          digitalWrite(EN3,HIGH);
          digitalWrite(EN4,LOW);
          digitalWrite(EN5,HIGH);
        }
void backward(void)
        {
          analogWrite(EA,160);//BACKWARD_RW
          analogWrite(EB,200);//BACKWARD_LW
          digitalWrite(EN2,HIGH);
          digitalWrite(EN3,LOW);
          digitalWrite(EN4,HIGH);
          digitalWrite(EN5,LOW);  
        }
void right(void)
        {
          analogWrite(EA,120);//RIGHT_RW
          analogWrite(EB,120);//RIGHT_LW
          digitalWrite(EN2,HIGH);
          digitalWrite(EN3,LOW);
          digitalWrite(EN4,LOW);
          digitalWrite(EN5,HIGH);
        }
void left(void)
        {
          analogWrite(EA,100);//LEFT_RW
          analogWrite(EB,140);//LEFT_LW
          digitalWrite(EN2,LOW);
          digitalWrite(EN3,HIGH);
          digitalWrite(EN4,HIGH);
          digitalWrite(EN5,LOW);
        } 


Китайский:

PHP код:

#include <Servo.h>    //舵机控制库
#include <DistanceSRF04.h>
DistanceSRF04 Dist;
int distance;
int EN2 = 14;  
int EN3 = 15;
int EN4 = 16;
int EN5 = 17;
int LED1 = 6; 
int LED2 = 7; 
int EA = 3;
int EB = 5;
int val,kkl,lkf;
int lx=90;
//2路舵机
Servo servoX; //云台X轴舵机 左右
Servo servoY; //云台Y轴舵机 上下
int mkk;
///////////////////////////////////////
void ting(void)
        {
          analogWrite(EA,0);
          analogWrite(EB,0); 
          digitalWrite(EN2,LOW);   
          digitalWrite(EN3,LOW);
          digitalWrite(EN4,LOW);   
          digitalWrite(EN5,LOW);       
        }
        
void qian(void)
        { 
          analogWrite(EA,254);//调节参数可调速度（0-255）
          analogWrite(EB,255);//调节参数可调速度（0-255）      
          digitalWrite(EN2,LOW);
          digitalWrite(EN3,HIGH);
          digitalWrite(EN4,LOW);
          digitalWrite(EN5,HIGH);
        }
void hou(void)
        {        
          analogWrite(EA,255);//调节参数可调速度（0-255）
          analogWrite(EB,255); //调节参数可调速度（0-255） 
          digitalWrite(EN2,HIGH);
          digitalWrite(EN3,LOW);
          digitalWrite(EN4,HIGH);
          digitalWrite(EN5,LOW);            
        }
void zuo(void)
        {        
          analogWrite(EA,180);//调节参数可调速度（0-255）
          analogWrite(EB,180); //调节参数可调速度（0-255）
          digitalWrite(EN2,LOW);
          digitalWrite(EN3,HIGH);
          digitalWrite(EN4,HIGH);
          digitalWrite(EN5,LOW);     
        }        
void you(void)
        {        
          analogWrite(EA,180);//调节参数可调速度（0-255）
          analogWrite(EB,180); //调节参数可调速度（0-255）
          digitalWrite(EN2,HIGH);
          digitalWrite(EN3,LOW);
          digitalWrite(EN4,LOW);
          digitalWrite(EN5,HIGH);
          
        }  
//舵机左转
void servo_left()
{
  int servotemp=servoX.read();//获取舵机目前的角度值
  servotemp-=2;//舵机运动1度
  if(servotemp<170&&servotemp>10) //我定义的舵机旋转角度为10度到170度
  servoX.write(servotemp);
  else if (servotemp<=10)  servoX.write(10);
  else servoX.write(170);
}


//舵机右转
void servo_right()
{
  int servotemp=servoX.read();//获取舵机目前的角度值
  servotemp+=2;//舵机运动1度
  if(servotemp<170&&servotemp>10)//我定义的舵机旋转角度为10度到170度
  servoX.write(servotemp);
  else if (servotemp<=10)  servoX.write(10);
  else servoX.write(170);
}


//舵机上转
void servo_up()
{
  int servotemp1=servoY.read();//获取舵机目前的角度值
  servotemp1+=2;//舵机运动1度
  if(servotemp1<170&&servotemp1>10)//我定义的舵机旋转角度为10度到170度
  servoY.write(servotemp1);
  else if (servotemp1<=10)  servoY.write(10);
  else servoY.write(170);
}


//舵机下转
void servo_down()
{
  int servotemp1=servoY.read();//获取舵机目前的角度值
  servotemp1-=2;//舵机运动1度
  if(servotemp1<170&&servotemp1>10)//我定义的舵机旋转角度为10度到170度
  servoY.write(servotemp1);
  else if (servotemp1<=10)  servoY.write(10);
  else servoY.write(170);
}
void setup()
{
  Dist.begin(9,8);
  servoX.attach(10);//水平舵机接10脚
  servoY.attach(11);//上下舵机接11脚
  servoX.write(90);//输出舵机初始位置为90度
  servoY.write(90);//输出舵机初始位置为90度
  pinMode(EN2,OUTPUT);
  pinMode(EN3,OUTPUT);
  pinMode(EN4,OUTPUT);
  pinMode(EN5,OUTPUT);
  pinMode(LED1,OUTPUT);
  pinMode(LED2,OUTPUT);
   for(kkl=0;kkl<50;kkl++)
  {
    digitalWrite(LED1,HIGH);
    digitalWrite(LED2,HIGH);
    delay(500);//延时500M秒，
    digitalWrite(LED1,LOW);
    digitalWrite(LED2,LOW);
    delay(500);
  }
Serial.begin(9600);//设置波特率为9600bps
  lkf=0;
}


void loop()
{ 
  distance = Dist.getDistanceCentimeter();
  if(distance<=5 & distance>1)
  {
    hou();
    delay(100);
    ting();
    distance=0;
  } 
  if(Serial.available())
  {
    lkf = Serial.read();
  switch(lkf)
  {
  case 'a':
     qian();
     servoX.write(90);
     lkf=0;  
     break;   
   case 'b':
     hou();
     lkf=0;
     break;     
   case 'c':
     zuo();
     lkf=0;
     break;
   case 'd':
    you();
    lkf=0;
     break; 
   case 'e':
    ting();
    lkf=0;
     break;  
   case 'j': 
     servo_left();
     lkf=0;
     break;
   case 'l': 
     servo_right();
     lkf=0;
     break;
   case 'k': 
    servo_up();
    lkf=0;
    break;
   case 'i':
     servo_down();
     lkf=0;
     break;
  case 'n':
     digitalWrite(LED1,HIGH);
     digitalWrite(LED2,HIGH);
     lkf=0;
     break;
  case 'm':
    digitalWrite(LED1,LOW);
    digitalWrite(LED2,LOW);
    lkf=0;
    break;
    }
  }
 } 


[Admin]

Система в UART посылает отладочную информацию(лог), после загрузки модуль "Free UART" отключает логирование от UART
Проблему можно решить если перед командой отправлять преамбулу из 3-х букв, но это уже будет реализовано в CyberBot3

[Under]

Сообщение от Admin

Система в UART посылает отладочную информацию(лог), после загрузки модуль "Free UART" отключает логирование от UART

Мне думается это все-таки ser2net виновник - я с этой проблемой мучаюсь уже месяц, а на CyberWrt перешел лишь вчера, до этого стояла OpenWrt от роутера Gl.Inet со встроенным модулем ser2net.
Ну хорошо, допустим это Free_UART - можно как-то отключить посылки отладочной информации? Т.е. запретить роутеру спамить что-либо в UART, а только загружать модуль и исполнять конкретные команды.
Догадываюсь, что самое простое - это убрать модуль юарта из автозагрузки и запускать каждый раз вручную, случись что с роутером, но это крайний и слишком топорный вариант (да и при запуске ручном он снова будет спамить скорее всего). Хотелось бы решить по интеллигентному

Проблему можно решить если перед командой отправлять преамбулу из 3-х букв, но это уже будет реализовано в CyberBot3

ага, это обнадеживает надеюсь, что эту надстройку можно будет без пробем перенести на CyberBot1.
с нетерепением ждем, спасибо!

[Under]

Сообщение от mebitek

В процессе работы уарт почти ничего не сыпет в консоль, только при загрузке.
Поставьте в сетапе (ардуины) задержку 65 сек. (пока роутер грузится)
[/PHP]

не сыпет в процессе работы это понятно - робот стоит на месте, никаких лишних телодвижений.
а вот насчет задержки не понял (извините, я не особо программист и только месяц, как начал осваивать ардуино). у меня уже есть делэй на 15с. перед слушателем Serial, т.е. роутер успевает послать все "дебажные" команды до того, как ардуино начнет их интерпретировать.
но по Вашему скетчу мне не понятно, как ардуино будет фильтровать дебажные команды, пока роутер грузится (учитывая, что ардуино уже включена и работает, а роутер перезагружается по надобности).

[stD]

у меня уже есть делэй на 15с

Роутер сыплет примерно минуту.

учитывая, что ардуино уже включена и работает, а роутер перезагружается по надобности

Ардуина отреагирует только если придут символы "Y+=Z" (такой фразы роутер не шлёт - "я гарантирую это") + нужный нам символ.

[Under]

Роутер сыплет примерно минуту.

охотно верю, но в моем случае 15с. вполне достаточно (тайминг подбирал путем проб и ошибок), вот 10с уже мало.

Ардуина отреагирует только если придут символы "Y+=Z"

а, кажется начинаю понимать. попробую доработать скетч. спасибо Вам.

[Stiger]

Тоже мучался с этой проблемой.
Решил её уходом от прямого последовательного порта на подключение по USB. Там никакого мусора нет.
Но вариант с "Ардуина отреагирует только если придут символы "Y+=Z" (такой фразы роутер не шлёт - "я гарантирую это") + нужный нам символ. " - тоже должен работать.

[stD]

тоже должен работать

Работает на нескольких роутерах, в течении нескольких лет. Ошибок нет.

охотно верю, но в моем случае 15с

Записал лог загрузки:
http://www.youtube.com/watch?v=ZzdMj...ature=youtu.be