Wi-Fi робот - Форум обсуждения систем "Умный дом", проектов Ардуино, OpenWRT и других DIY устройств

Admin · 13.09.2013, 20:52

Продолжение статьи "Как сделать робота"
Все детали для робота были приобретены здесь
Давно хотел сделать Wi-Fi робота
Наконец то сегодня модифицировал свой роутер wr703N
Прикрепил его с низу к платформе робота

Нажмите на изображение для увеличения
Название: wifibot.jpg
Просмотров: 8341
Размер: 224.2 Кб
ID: 1155

Установил web Камеру

Нажмите на изображение для увеличения
Название: wifibot1.jpg
Просмотров: 961
Размер: 219.8 Кб
ID: 1156

Нажмите на изображение для увеличения
Название: wifibot3.jpg
Просмотров: 21155
Размер: 245.5 Кб
ID: 1158

К прошивке CyberWrt написал модуль управления роботом
Для работы модуля нужно установить модуль "Драйвер Видео" и модуль "Драйвер FTDI"
Результаты можете увидеть на фото
К сожалению снять видео и управлять одновременно с планшета, у меня не получилось. Так что пока только фотографии

Нажмите на изображение для увеличения
Название: wifibot2.jpg
Просмотров: 24737
Размер: 221.9 Кб
ID: 1159

Для скетча wifi робота для Arduino Nano и UNO, требуется библиотека CyberLib

PHP код:


			
#include <CyberLib.h>  

#define motors_init {D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out;}   
uint8_t inByte;//буфер для принятой комманды 
uint8_t speed=255;//максимальная скорость по умолчанию 

void setup()    
{   
  motors_init;  //инициализация выходов моторов   
  D11_Out;  D11_Low;    //динамик  
  randomSeed(A6_Read); //Получить случайное значение   
  for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000)); //звуковое оповещение готовности робота    
  UART_Init(57600);//инициализация порта для связи с роутером    
  wdt_enable (WDTO_500MS);    //Сторожевая собака 0,5сек.     
}    

void loop()    
{    
  if (UART_ReadByte(inByte)) //если что то пришло  
  {    
    switch (inByte)  //смотрим какая команда пришла  
    {    
        case 'x':  //стоп  
          robot_stop();  
        break;   
          
        case 'W':  //вперед  
          robot_go();    
        break;    
          
        case 'D':  //лево  
          robot_rotation_left();   
        break;  

        case 'A': //право  
          robot_rotation_right();   
        break;   
          
        case 'S':  //назад  
          robot_back();   
        break;     
        
    }           
   if(inByte>47 && inByte<58) speed=(inByte-47)*25+5;//принимает команду и преобразуем в скорость 
  }   
 wdt_reset(); //покормить собаку   
}  

void robot_go() 
{ 
  D4_Low; 
  analogWrite(5, speed);  
  analogWrite(6, speed); 
  D7_Low; 
} 

void robot_back() 
{ 
   D4_High;  
   analogWrite(5, 255-speed);  
   analogWrite(6, 255-speed); 
   D7_High; 
} 

void robot_stop() 
{ 
  D4_Low;  
  analogWrite(5, 0);  
  analogWrite(6, 0); 
  D7_Low;   
} 

void robot_rotation_left() 
{ 
  D4_Low; 
  analogWrite(5, speed);  
  analogWrite(6, 255-speed);  
  D7_High; 
} 

void robot_rotation_right() 
{ 
  D4_High;  
  analogWrite(5, 255-speed);  
  analogWrite(6, speed);  
  D7_Low; 
}

Скетч для Arduino Mega

PHP код:


			
#include <CyberLib.h>

#define motors_init {D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out;} 
#define robot_go {D4_Low; D5_High; D6_High; D7_Low;} 
#define robot_back {D4_High; D5_Low; D6_Low; D7_High;}
#define robot_stop {D4_Low; D5_Low; D6_Low; D7_Low;} 
#define robot_rotation_left {D4_Low; D5_High; D6_Low; D7_High;} 
#define robot_rotation_right {D4_High; D5_Low; D6_High; D7_Low;}
uint8_t inByte;

void setup()  
{ 
  motors_init;  //инициализация выходов моторов 
  D11_Out;  D11_Low;    //динамик
  randomSeed(analogRead(6)); //Получить случайное значение  
  Serial.begin(57600);//инициализация порта для связи с роутером  
  wdt_enable (WDTO_500MS);    //Сторожевая собака 0,5сек.   
}  

void loop()  
{  
  if (Serial.available()) //если что то пришло
  {  
    inByte = Serial.read();
    switch (inByte)  //смотрим какая команда пришла
    {  
        case 'x':  //стор
          robot_stop;
        break; 
        
        case 'W':  //вперед
          robot_go;  
        break;  
        
        case 'D':  //лево
          robot_rotation_left; 
        break;

        case 'A': //право
          robot_rotation_right; 
        break; 
        
        case 'S':  //назад
          robot_back; 
        break;      
    }          
  } 
 wdt_reset(); //покормить собаку 
}

Скетч для работы с 4-мя моторами и Arduino MotorShield driver

PHP код:


			
#include <AFMotor.h> // Подключаем библиотеку для управления двигателями 

AF_DCMotor motor1(1); //создаем мотор №1 
AF_DCMotor motor2(2); //создаем мотор №2 
AF_DCMotor motor3(3); //создаем мотор №1 
AF_DCMotor motor4(4); //создаем мотор №2 

int inByte; //в этой переменной храним поступившие данные

void setup() 
{
  Serial.begin(57600); //включаем передачу данных на скорости 9600 бит/c
  motor1.setSpeed(255); //Скорость движка №1
  motor2.setSpeed(255); //Скорость движка №2
  motor3.setSpeed(255); //Скорость движка №1
  motor4.setSpeed(255); //Скорость движка №2
}

void loop()  
{  
  if (Serial.available()) //если что то пришло
  {  
    inByte = Serial.read(); 
    switch (inByte)  //смотрим какая команда пришла
    {  
        case 'x':  //стор
          robot_stop();
        break; 
        
        case 'W':  //вперед
          robot_go();  
        break;  
        
        case 'D':  //лево
          robot_left(); 
        break;

        case 'A': //право
          robot_right(); 
        break; 
        
        case 'S':  //назад
          robot_back(); 
        break;      
    }          
  } 
} 

void robot_go()
      {
       motor1.run(FORWARD); //движемся вперед
       motor2.run(FORWARD); //движемся вперед
       motor3.run(FORWARD); //движемся вперед
       motor4.run(FORWARD); //движемся вперед
     }

void robot_back()
     {
       motor1.run(BACKWARD); //движемся назад
       motor2.run(BACKWARD); //движемся назад
       motor3.run(BACKWARD); //движемся назад
       motor4.run(BACKWARD); //движемся назад
     }

void robot_left()
     {
       motor2.run(FORWARD); //Повернем влево
       motor3.run(FORWARD); //Повернем влево 
     }

void robot_right()
     {
       motor1.run(FORWARD); //Повернем вправо
       motor4.run(FORWARD); //Повернем вправо    
     }

void robot_stop()
{
       motor1.run(RELEASE); //Останавливаем колеса
       motor2.run(RELEASE); //Останавливаем колеса
       motor3.run(RELEASE); //Останавливаем колеса
       motor4.run(RELEASE); //Останавливаем колеса
}

Управление осуществляется из любого браузера, на любых платформах. Нажимаем кнопку робот движется, отпускаем он останавливается
На PC кроме экранных кнопок можно управлять еще с клавиатуры, клавишами W, A , D, S, X
Пробовал управлять роботом удаленно из другого района города, есть небольшая задержка, но я так подозреваю что это из -за высокого разрешения камеры(большой трафик), потому что я выбрал разрешение 960х720
Как появится время буду оптимизировать

Alex98 · 14.09.2013, 00:20

Отлично, хорошая идея, всяко лучше BT.

Admin · 14.09.2013, 00:40

Осталось к нему беспроводную зарядку прицепить и автопоиск базы

soviet · 28.12.2013, 12:48

Скетч вы заливали через через ардуино программу?

Admin · 28.12.2013, 12:53

Да.

soviet · 28.12.2013, 13:01

При проверке на ошибки выдает:

Цитата:

sketch_dec28a.ino: In function 'void setup()':
sketch_dec28a:13: error: 'D4_Out' was not declared in this scope
sketch_dec28a:13: error: 'D5_Out' was not declared in this scope
sketch_dec28a:13: error: 'D6_Out' was not declared in this scope
sketch_dec28a:13: error: 'D7_Out' was not declared in this scope
sketch_dec28a:14: error: 'D11_Out' was not declared in this scope
sketch_dec28a:14: error: 'D11_Low' was not declared in this scope
sketch_dec28a:15: error: 'A6_Read' was not declared in this scope
sketch_dec28a:16: error: 'beep' was not declared in this scope
sketch_dec28a:17: error: 'UART_Init' was not declared in this scope
sketch_dec28a:18: error: 'WDTO_500MS' was not declared in this scope
sketch_dec28a:18: error: 'wdt_enable' was not declared in this scope
sketch_dec28a.ino: In function 'void loop()':
sketch_dec28a:23: error: 'UART_ReadByte' was not declared in this scope
sketch_dec28a:28: error: 'D4_Low' was not declared in this scope
sketch_dec28a:28: error: 'D5_Low' was not declared in this scope
sketch_dec28a:28: error: 'D6_Low' was not declared in this scope
sketch_dec28a:28: error: 'D7_Low' was not declared in this scope
sketch_dec28a:32: error: 'D4_Low' was not declared in this scope
sketch_dec28a:32: error: 'D5_High' was not declared in this scope
sketch_dec28a:32: error: 'D6_High' was not declared in this scope
sketch_dec28a:32: error: 'D7_Low' was not declared in this scope
sketch_dec28a:36: error: 'D4_Low' was not declared in this scope
sketch_dec28a:36: error: 'D5_High' was not declared in this scope
sketch_dec28a:36: error: 'D6_Low' was not declared in this scope
sketch_dec28a:36: error: 'D7_High' was not declared in this scope
sketch_dec28a:40: error: 'D4_High' was not declared in this scope
sketch_dec28a:40: error: 'D5_Low' was not declared in this scope
sketch_dec28a:40: error: 'D6_High' was not declared in this scope
sketch_dec28a:40: error: 'D7_Low' was not declared in this scope
sketch_dec28a:44: error: 'D4_High' was not declared in this scope
sketch_dec28a:44: error: 'D5_Low' was not declared in this scope
sketch_dec28a:44: error: 'D6_Low' was not declared in this scope
sketch_dec28a:44: error: 'D7_High' was not declared in this scope
sketch_dec28a:48: error: 'wdt_reset' was not declared in this scope

Admin · 28.12.2013, 13:02

библиотеку CyberLib скачайте

soviet · 28.12.2013, 17:13

Все сделал:
скетч залил, роутер прошил, камера работает.
Подключил L298N к пинам меги:
IN1 - D4
IN2 - D5
IN3 - D6
IN4 - D7
На команды не реагирует, подскажите в чем проблема.

Admin · 28.12.2013, 17:18

А контроллер какой?
Библиотека написана для контроллера Atmega-328

soviet · 28.12.2013, 17:22

ATmega2560

Если на Uno (Там вроде микроконтролер Atmega-328) заменить, то все заработает?

13.09.2013, 20:52	#1
Admin Administrator Регистрация: 12.04.2010 Адрес: Москва Сообщений: 9,618 Вес репутации: 9823	Wi-Fi робот Продолжение статьи "Как сделать робота" Все детали для робота были приобретены здесь Давно хотел сделать Wi-Fi робота Наконец то сегодня модифицировал свой роутер wr703N Прикрепил его с низу к платформе робота Установил web Камеру К прошивке CyberWrt написал модуль управления роботом Для работы модуля нужно установить модуль "Драйвер Видео" и модуль "Драйвер FTDI" Результаты можете увидеть на фото К сожалению снять видео и управлять одновременно с планшета, у меня не получилось. Так что пока только фотографии Для скетча wifi робота для Arduino Nano и UNO, требуется библиотека CyberLib PHP код: #include <CyberLib.h> #define motors_init {D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out;} uint8_t inByte;//буфер для принятой комманды uint8_t speed=255;//максимальная скорость по умолчанию void setup() { motors_init; //инициализация выходов моторов D11_Out; D11_Low; //динамик randomSeed(A6_Read); //Получить случайное значение for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000)); //звуковое оповещение готовности робота UART_Init(57600);//инициализация порта для связи с роутером wdt_enable (WDTO_500MS); //Сторожевая собака 0,5сек. } void loop() { if (UART_ReadByte(inByte)) //если что то пришло { switch (inByte) //смотрим какая команда пришла { case 'x': //стоп robot_stop(); break; case 'W': //вперед robot_go(); break; case 'D': //лево robot_rotation_left(); break; case 'A': //право robot_rotation_right(); break; case 'S': //назад robot_back(); break; } if(inByte>47 && inByte<58) speed=(inByte-47)25+5;//принимает команду и преобразуем в скорость } wdt_reset(); //покормить собаку } void robot_go() { D4_Low; analogWrite(5, speed); analogWrite(6, speed); D7_Low; } void robot_back() { D4_High; analogWrite(5, 255-speed); analogWrite(6, 255-speed); D7_High; } void robot_stop() { D4_Low; analogWrite(5, 0); analogWrite(6, 0); D7_Low; } void robot_rotation_left() { D4_Low; analogWrite(5, speed); analogWrite(6, 255-speed); D7_High; } void robot_rotation_right() { D4_High; analogWrite(5, 255-speed); analogWrite(6, speed); D7_Low; } Скетч для Arduino Mega PHP код: #include <CyberLib.h> #define motors_init {D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out;} #define robot_go {D4_Low; D5_High; D6_High; D7_Low;} #define robot_back {D4_High; D5_Low; D6_Low; D7_High;} #define robot_stop {D4_Low; D5_Low; D6_Low; D7_Low;} #define robot_rotation_left {D4_Low; D5_High; D6_Low; D7_High;} #define robot_rotation_right {D4_High; D5_Low; D6_High; D7_Low;} uint8_t inByte; void setup() { motors_init; //инициализация выходов моторов D11_Out; D11_Low; //динамик randomSeed(analogRead(6)); //Получить случайное значение Serial.begin(57600);//инициализация порта для связи с роутером wdt_enable (WDTO_500MS); //Сторожевая собака 0,5сек. } void loop() { if (Serial.available()) //если что то пришло { inByte = Serial.read(); switch (inByte) //смотрим какая команда пришла { case 'x': //стор robot_stop; break; case 'W': //вперед robot_go; break; case 'D': //лево robot_rotation_left; break; case 'A': //право robot_rotation_right; break; case 'S': //назад robot_back; break; } } wdt_reset(); //покормить собаку } Скетч для работы с 4-мя моторами и Arduino MotorShield driver PHP код: #include <AFMotor.h> // Подключаем библиотеку для управления двигателями AF_DCMotor motor1(1); //создаем мотор №1 AF_DCMotor motor2(2); //создаем мотор №2 AF_DCMotor motor3(3); //создаем мотор №1 AF_DCMotor motor4(4); //создаем мотор №2 int inByte; //в этой переменной храним поступившие данные void setup() { Serial.begin(57600); //включаем передачу данных на скорости 9600 бит/c motor1.setSpeed(255); //Скорость движка №1 motor2.setSpeed(255); //Скорость движка №2 motor3.setSpeed(255); //Скорость движка №1 motor4.setSpeed(255); //Скорость движка №2 } void loop() { if (Serial.available()) //если что то пришло { inByte = Serial.read(); switch (inByte) //смотрим какая команда пришла { case 'x': //стор robot_stop(); break; case 'W': //вперед robot_go(); break; case 'D': //лево robot_left(); break; case 'A': //право robot_right(); break; case 'S': //назад robot_back(); break; } } } void robot_go() { motor1.run(FORWARD); //движемся вперед motor2.run(FORWARD); //движемся вперед motor3.run(FORWARD); //движемся вперед motor4.run(FORWARD); //движемся вперед } void robot_back() { motor1.run(BACKWARD); //движемся назад motor2.run(BACKWARD); //движемся назад motor3.run(BACKWARD); //движемся назад motor4.run(BACKWARD); //движемся назад } void robot_left() { motor2.run(FORWARD); //Повернем влево motor3.run(FORWARD); //Повернем влево } void robot_right() { motor1.run(FORWARD); //Повернем вправо motor4.run(FORWARD); //Повернем вправо } void robot_stop() { motor1.run(RELEASE); //Останавливаем колеса motor2.run(RELEASE); //Останавливаем колеса motor3.run(RELEASE); //Останавливаем колеса motor4.run(RELEASE); //Останавливаем колеса } Управление осуществляется из любого браузера, на любых платформах. Нажимаем кнопку робот движется, отпускаем он останавливается На PC кроме экранных кнопок можно управлять еще с клавиатуры, клавишами W, A , D, S, X Пробовал управлять роботом удаленно из другого района города, есть небольшая задержка, но я так подозреваю что это из -за высокого разрешения камеры(большой трафик), потому что я выбрал разрешение 960х720 Как появится время буду оптимизировать __________________ Интернет магазин электронных компонентов.*

14.09.2013, 00:40	#3
Admin Administrator Регистрация: 12.04.2010 Адрес: Москва Сообщений: 9,618 Вес репутации: 9823	Осталось к нему беспроводную зарядку прицепить и автопоиск базы __________________ Интернет магазин электронных компонентов.

28.12.2013, 12:48	#4
soviet Member Регистрация: 17.12.2013 Сообщений: 68 Вес репутации: 0	Re: Wi-Fi робот Скетч вы заливали через через ардуино программу?

28.12.2013, 12:53	#5
Admin Administrator Регистрация: 12.04.2010 Адрес: Москва Сообщений: 9,618 Вес репутации: 9823	Re: Wi-Fi робот Да. __________________ Интернет магазин электронных компонентов.

28.12.2013, 13:02	#7
Admin Administrator Регистрация: 12.04.2010 Адрес: Москва Сообщений: 9,618 Вес репутации: 9823	Re: Wi-Fi робот библиотеку CyberLib скачайте __________________ Интернет магазин электронных компонентов.

14.09.2013, 00:20	#2
Alex98 Junior Member Регистрация: 03.07.2013 Адрес: Санкт-Петербург Возраст: 28 Сообщений: 14 Вес репутации: 0	Отлично, хорошая идея, всяко лучше BT.

28.12.2013, 17:13	#8
soviet Member Регистрация: 17.12.2013 Сообщений: 68 Вес репутации: 0	Re: Wi-Fi робот Все сделал: скетч залил, роутер прошил, камера работает. Подключил L298N к пинам меги: IN1 - D4 IN2 - D5 IN3 - D6 IN4 - D7 На команды не реагирует, подскажите в чем проблема.

28.12.2013, 17:18	#9
Admin Administrator Регистрация: 12.04.2010 Адрес: Москва Сообщений: 9,618 Вес репутации: 9823	Re: Wi-Fi робот А контроллер какой? Библиотека написана для контроллера Atmega-328 __________________ Интернет магазин электронных компонентов.

28.12.2013, 17:22	#10
soviet Member Регистрация: 17.12.2013 Сообщений: 68 Вес репутации: 0	Re: Wi-Fi робот ATmega2560 Если на Uno (Там вроде микроконтролер Atmega-328) заменить, то все заработает? Последний раз редактировалось soviet; 28.12.2013 в 17:27.

Здесь присутствуют: 16 (пользователей: 0 , гостей: 16)