Робот объезжающий препятствия

[Paul_B]

Сообщение от Admin

Код приведен для всех, а в основном ни у кого нет энкодеров


Нужно, так как при таком развороте робот остается на том же месте


сторожевой таймер, от зависаний


переведите с английского
вращение в лево и вращение в право
или он же разворот на месте

Можно пояснить:
1. Что такое сторожевой таймер и где об этом почитать?
2 Тогда можно пояснить на пальцах каким именно способом вы выравниваете курс? Неужели полным торможением одно стороны или еще тем паче остановкой и вращением на месте?
3. Как с точки зрения вашего богатого опыта: управлять поворотами заданием градуса поворота или не стоит усложнять?

[Admin]

1. Что такое сторожевой таймер и где об этом почитать?

поиском: arduino wdt
Или в datasheet на контреллер

2-без всяких остановок, на ходу

3-если Вы планируете наделить робота автономной навигацией, то тогда следует высчитывать градус

[Paul_B]

Более оптимальный алгоритм поиска совпадений

//**************Поиск макс повторяющегося элемента в массиве ****************************
uint16_t find_similar(uint16_t *buf, uint8_t size_buff, uint8_t range) 
{
 uint8_t maxcomp=0; //счётчик максимального количества совпадений
 uint16_t mcn=0;	//максимально часто встречающийся элемент массива
 uint16_t comp;	//временная переменная
 uint8_t i,j,n; //счётчик совпадении
 uint8_t i_numb, i_mas[256]; // индекс интервала и показатель принадлежности к заданному интервалу отклонений

 range++;	//допустимое отклонение
for (i=0; i<256; i++) i_mas[i]=0; // задаем начальные нули. чтобы сэкономить можно задать static uint8_t i_mas[256]; 
i_numb=1; // задаем номер интервала. если измерение будет лежать в этом интервале, то в индексном массиве присваиваем этот номер
	
for (i=0; i<size_buff; i++) 
    if(i_mas[i]==0) // если элемент не попал ни в чей интервал
      {
        comp=buf[i];	//кладем элемент массива в comp
	n=0;	//счётчик совпадении
	for (j=i; j<size_buff; j++)	
            if(i_mas[j]==0) // если раньше этот элемент не попал в какой-то интервал, то его рассматриваем
              {  
                if (buf[j]>comp-range)
                   if(buf[j]<comp+range) {i_mas[j]=i_numb; n++;}
               }
		
        if (n > maxcomp) //если число повторов больше чем было найдено ранее
	    {
	      maxcomp=n; //сохраняем счетяик повторов
	      mcn=comp; //сохраняем повторяемый элемент
	    }
         i_numb++;	// тут в итоге будет количество непересекающихся интервалов измерений	
     }
 return mcn;
}

[Admin]

Для более читаемого вида кода, есть теги

PHP код:

... 


или

...

Знакомая функция.
Только не понятно в чем вопрос?

[Paul_B]

Сообщение от Admin

Знакомаю функция, она из библиотеки CyberLib

Да, меня просто покоробило 65536 проходов...

[Admin]

В каком месте?

[Paul_B]

Сообщение от Admin

В каком месте?

Сорри size_buff 5
ПРосмотрел.((((

Думал это 256.((((

[Admin]

А как ты найдешь значения которые не совпали ни с чем?

[Paul_B]

Сообщение от Admin

А как ты найдешь значения которые не совпали ни с чем?

если они не совпали с предыдущими, то на этапе первого цикла у них будет i_mas[]=0 и в конце присвоится свой номер интервала, в котором будет только это значение.

[Admin]

В начале кода в define

PHP код:

#define motors_init {D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out;}
#define robot_go {D4_Low; D5_High; D6_High; D7_Low;}
#define robot_back {D4_High; D5_Low; D6_Low; D7_High;}
#define robot_stop {D4_Low; D5_Low; D6_Low; D7_Low;}
#define robot_rotation_left {D4_Low; D5_High; D6_Low; D7_High;}
#define robot_rotation_right {D4_High; D5_Low; D6_High; D7_Low;}