Wi-fi боевой робот

[aleksanmoro]

Всем привет. Вот начал сборку робота.

Было куплено шасси и ардуино с моторшилдом 2 версии.
На шасси установлен LiPo аккумулятор 7.4v, dc-dc преобразователь с 7.4 до 5 вольт, с целью подключения роутера по uart. Ардуино питается от 7.4в. Потом для удобства зарядки аккумулятора я распаял разъем rs232 под зарядник. Все работает, батарейка заряжается.

Собрана голова робота со светодиодными индикаторами (игрушка короче). Подключал к ардуине и мигал глазами.
Сейчас контроллер прошит вот этим кодом. Все ездит.

PHP код:

/*******************************************************************************
* ROBOT
* Filename : MyRobot01.pde
********************************************************************************/
#include <AFMotor.h> // подключили библиотеку для работы с ДПТ и ШД
AF_DCMotor Motor3(3, MOTOR12_1KHZ); // используем 1-й порт на частоте ШИМ 1 кГц (можно 1,2,8,64)
AF_DCMotor Motor4(4, MOTOR12_1KHZ); // используем 2-й порт на частоте ШИМ 1 кГц (можно 1,2,8,64)
int dalnomer = 4; // дальномер
int gp2;
float distance;

// -----------------------------------------------------------------
void setup(){
Motor3.setSpeed(200); // устанавливаем скорость вращения двигателя на 1-м порту
Motor4.setSpeed(200); // устанавливаем скорость вращения двигателя на 2-м порту
} // end setup
// -----------------------------------------------------------------
// О С Н О В Н О Й Ц И К Л П Р О Г Р А М М Ы
void loop(){

  Go();
}
// -----------------------------------------------------------------

// -----------------------------------------------------------------
void Go() { // БЛУЖДАЮЩИЙ ЦИКЛ  // зациклить с условием while 

gp2=analogRead(dalnomer);
distance=(2914/(gp2+5))-1; // Перевод в сантиметры  

do
{
Forward (250); delay(2000);
Spin_Left(); delay(2000);
Forward(200); delay(2000);
Spin_Right(); delay(2000);
Backward (150); delay(2000);
} while (distance > 6);
 Stop (); delay (1000);
 Backward (250); delay (2000);
   Spin_Right(); delay(2000);
} // end loop

// ПОДПРОГРАММЫ ДВИЖЕНИЙ
// -----------------------------------------------------------------
void Forward (int speed){ // движение вперед
Motor3.setSpeed(speed); // устанавливаем скорость вращения двигателя на 1-м порту
Motor4.setSpeed(speed); // устанавливаем скорость вращения двигателя на 2-м порту
Motor3.run(FORWARD); // 1-й моторчик вперед крутится
Motor4.run(FORWARD); // 2-й моторчик вперед крутится
} // end Forward

void Backward (int speed){ // движение вперед
Motor3.setSpeed(speed); // устанавливаем скорость вращения двигателя на 1-м порту
Motor4.setSpeed(speed); // устанавливаем скорость вращения двигателя на 2-м порту
Motor3.run(BACKWARD); // 1-й моторчик назад крутится
Motor4.run(BACKWARD); // 2-й моторчик назад крутится
} // end Forward

void Release (){ // выбег с остановом
Motor3.run(RELEASE);
Motor4.run(RELEASE);
} // end Release

void Stop (){ // останов
Motor3.run(BRAKE);
Motor4.run(BRAKE);
} // end Stop

void Spin_Right (){ // поворот влево
Motor3.setSpeed(500); // устанавливаем скорость вращения двигателя на 1-м порту
Motor4.setSpeed(500);
Motor3.run(FORWARD); // 1-й моторчик вперед крутится
Motor4.run(BACKWARD);
delay (2000);
Motor3.run(RELEASE);
Motor4.run(RELEASE);
} // end Spin_Right

void Spin_Left (){ // поворот влево
Motor3.setSpeed(500);// устанавливаем скорость вращения двигателя на 1-м порту
Motor4.setSpeed(500);
Motor4.run(FORWARD); // 2-й моторчик вперед крутится
Motor3.run(BACKWARD);
delay (2000);
Motor3.run(RELEASE);
Motor4.run(RELEASE);
} // end Spin_Left

// ----------------------------------------------------------------- 


Сейчас подключил роутер. Связь есть, порт ардуины видно ttyUSB, светодиоды rx-tx при нажатии клавиш на компе моргают. Но оно не едет!
Программа выглядит так

PHP код:

#include <CyberLib.h>
#include <AFMotor.h>

//#define motors_init {D8_Out; D9_Out; D10_Out; D11_Out;} 
//#define robot_go {D8_Low; D9_High; D10_High; D11_Low;} 
//#define robot_back {D8_High; D9_Low; D10_Low; D11_High;}
//#define robot_stop {D8_Low; D9_Low; D10_Low; D11_Low;} 
//#define robot_rotation_left {D8_Low; D9_High; D10_Low; D11_High;} 
//#define robot_rotation_right {D8_High; D9_Low; D10_High; D11_Low;}
AF_DCMotor Motor3(3, MOTOR12_1KHZ); // используем 1-й порт на частоте ШИМ 1 кГц (можно 1,2,8,64)
AF_DCMotor Motor4(4, MOTOR12_1KHZ); // используем 2-й порт на частоте ШИМ 1 кГц (можно 1,2,8,64)
uint8_t inByte;

void setup()  
{ 
Motor3.setSpeed(200); // устанавливаем скорость вращения двигателя на 1-м порту
Motor4.setSpeed(200); // устанавливаем скорость вращения двигателя на 2-м порту
  //motors_init;  //инициализация выходов моторов 
  D11_Out;  D11_Low;    //динамик
  randomSeed(A6_Read); //Получить случайное значение 
  for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000)); //звуковое оповещение готовности робота  
  UART_Init(57600);//инициализация порта для связи с роутером  
  wdt_enable (WDTO_500MS);    //Сторожевая собака 0,5сек.   
}  

void loop()  
{  
  if (UART_ReadByte(inByte)) //если что то пришло
  {  
    switch (inByte)  //смотрим какая команда пришла
    {  
        case 'x':  //стор
          Stop;
        break; 
        
        case 'W':  //вперед
          Forward;  
        break;  
        
        case 'D':  //лево
          Spin_Right; 
        break;

        case 'A': //право
          Spin_Left; 
        break; 
        
        case 'S':  //назад
          Backward; 
        break;      
    }          
  } 
 wdt_reset(); //покормить собаку 
} 

// ПОДПРОГРАММЫ ДВИЖЕНИЙ
// -----------------------------------------------------------------
void Forward (int speed){ // движение вперед
Motor3.setSpeed(speed); // устанавливаем скорость вращения двигателя на 1-м порту
Motor4.setSpeed(speed); // устанавливаем скорость вращения двигателя на 2-м порту
Motor3.run(FORWARD); // 1-й моторчик вперед крутится
Motor4.run(FORWARD); // 2-й моторчик вперед крутится
} // end Forward

void Backward (int speed){ // движение вперед
Motor3.setSpeed(speed); // устанавливаем скорость вращения двигателя на 1-м порту
Motor4.setSpeed(speed); // устанавливаем скорость вращения двигателя на 2-м порту
Motor3.run(BACKWARD); // 1-й моторчик назад крутится
Motor4.run(BACKWARD); // 2-й моторчик назад крутится
} // end Forward

void Release (){ // выбег с остановом
Motor3.run(RELEASE);
Motor4.run(RELEASE);
} // end Release

void Stop (){ // останов
Motor3.run(BRAKE);
Motor4.run(BRAKE);
} // end Stop

void Spin_Right (){ // поворот влево
Motor3.setSpeed(500); // устанавливаем скорость вращения двигателя на 1-м порту
Motor4.setSpeed(500);
Motor3.run(FORWARD); // 1-й моторчик вперед крутится
Motor4.run(BACKWARD);
delay (2000);
Motor3.run(RELEASE);
Motor4.run(RELEASE);
} // end Spin_Right

void Spin_Left (){ // поворот влево
Motor3.setSpeed(500);// устанавливаем скорость вращения двигателя на 1-м порту
Motor4.setSpeed(500);
Motor4.run(FORWARD); // 2-й моторчик вперед крутится
Motor3.run(BACKWARD);
delay (2000);
Motor3.run(RELEASE);
Motor4.run(RELEASE);
} // end Spin_Left

// ----------------------------------------------------------------- 


Помогите, пожалуйста. Что не так? Очень хочу закончить проект.

[cyberlab]

Ардуина какая?

[aleksanmoro]

Uno на 328 меге

[Admin]

А на Уно WDT корректно работает?

[aleksanmoro]

Дело в том что я переставил мегу с уны на плату freeduino diecimilla. На чистой уне wrt не видел ttyUSB. После перестановки увидел. Подозреваю что дело в ft232 на фридуине и меге, контролирующей uart на плате уны... diecimilia у меня теперь как уно распознается.

[aleksanmoro]

С прогой для моторшилда с библиотекой AFMotor помогите, пожалуйста... не могу найти ошибку ((( Хочу чтоб ардуина через шилд с движками общалась.

[Admin]

Я спрашивал про WDT(сторожевая собака). Проблема в том что WDT на многих Ардуинах не корректно работает

Так же Вы вызываете функции без параметров
Forward; Backward;
Нужно указывать скорость вращения
Forward(250); Backward(200);

Так же не нужно при вызове функций без параметров, скобки исключать

Spin_Left();
Spin_Right();
Stop ();

[aleksanmoro]

Вот переписал всю програмку.

PHP код:

#include <CyberLib.h>
#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor motor4(4);
AF_DCMotor motor3(3);
uint8_t inByte;

void setup() 
{
    motor3.setSpeed(200);
    motor4.setSpeed(200);
  // Open serial communications and wait for port to open:
  Serial.begin(57600);
  while (!Serial) {
   ; // wait for serial port to connect. Needed for Leonardo only
  }
  wdt_enable (WDTO_500MS);    //Сторожевая собака 0,5сек. 
}

void loop() // run over and over
{
  if (Serial.available())
  inByte = Serial.read();
 // Serial.ReadByte(Serial.read());
  switch (inByte)
  {
    case 'w': //вперед
    motor3.run(FORWARD);
    motor4.run(FORWARD);
    delay(1000);
    break;
    
    case 's': //назад
    motor3.run(BACKWARD);
    motor4.run(BACKWARD);
    delay(1000);
    break;
      
    case 'a': // вращаемся влево
    motor3.run(FORWARD);
    motor4.run(BACKWARD);
    delay(1000);
    break;
    
    case 'd': // вращаемся вправо
    motor3.run(BACKWARD);
    motor4.run(FORWARD);
    delay(1000);
    break;
  }
  wdt_reset(); //покормить собаку 
} 


Значит так. 1) wdt РАБОТАЕТ! после задержек движения в 1 секунду робот останавливается и ждет новую команду.
2) При подключении к роутеру ttyUSB виден, при нажатии клавишь из веб-интерфейса "робота-шпиона" на роутере ноль эмоций... (( ПРИЧИНА ПОКА НЕ ЯСНА (

[Admin]

Какой у Вас драйвер установлен?
Для остановки нужно "x" отправить

[aleksanmoro]

драйвер установлен motorshield v 2
вот такой: или вы про драйвер FTDI который на роутере устанавливается?
С остановкой все ясно. Главная проблема в том что когда подключаюсь через роутер и пытаюсь рулить платформой, светодиоды rx-tx на ардуине мигают, а реакции никакой нет. в то же время если подключить проводом ардуину к компьютеру через usb и отправить какой-либо символ, все работает очень круто. Подскажите в чем причина?