Форум обсуждения систем  

Вернуться   Форум обсуждения систем "Умный дом", проектов Ардуино, OpenWRT и других DIY устройств > Форум умного дома > Сделай сам > Робототехника

 
 
Опции темы Поиск в этой теме Опции просмотра
Старый 28.01.2015, 22:29   #11
Stiger
Junior Member
 
Регистрация: 16.07.2014
Адрес: Сланцы. Лен. область.
Возраст: 49
Сообщений: 14
Вес репутации: 0
Stiger is an unknown quantity at this point
По умолчанию Re: Синхронизация вращения колес у робота

Пошел другим способом для достижения прямолинейного движения.
Добавил к своему мини-боту -

Добавил сзади кусок платы от старой мышки PS/2.
В результате имею данные по перемещению "X" - движение вперёд, и "Y" - угол поворота в попугаях. Получается из-за того, что сенсор смещен относительно оси вращения при поворотах (ось лежит где-то на прямой между колёсами)

(гайка для груза, а то клюёт носом при торможении)
....
Отсюда алгоритм прост - опрашиваем датчик мыши с частотой в килогерц, на один двигатель подаём сразу скорость хода, а на другой - интеграл с датчика вращения (ось Y от сенсора мыши). Интеграл сразу набирает значение равное скорости первого колеса, и колеблется на минимальной разнице с ним.
На первое колесо можно подавать любое значение (положительное. Мы говорим про движение вперёд по прямой), и второе колесо через долю секунды догонит первое.
Единственное замечание - датчик должен быть сориентирован точно по осям робота. Но даже если нет - не страшно, компенсируется подобранными коэффициентами смещения.
........................................ .
P.S.
1. Для "ведомого" привода можно изначально задавать скорость вращения процентов в 70-80 от номинальной, что бы сократить время стабилизации.
2. В качестве датчика могут выступать как данные с гироскопа, так и разница в количестве импульсов за единицу времени с энкодеров каждого колеса.

Последний раз редактировалось Stiger; 29.01.2015 в 09:21. Причина: Дополнение.
Stiger вне форума   Ответить с цитированием
 


Здесь присутствуют: 1 (пользователей: 0 , гостей: 1)
 
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск
Опции просмотра

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать новые темы
Вы не можете отвечать в темах
Вы не можете прикреплять вложения
Вы не можете редактировать свои сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.

Быстрый переход


Текущее время: 18:12. Часовой пояс GMT +3.


Powered by vBulletin® Version 3.8.5
Copyright ©2000 - 2024, Jelsoft Enterprises Ltd. Перевод: zCarot
Яндекс.Метрика