Микрошаговый режим управления ШД

[zettarman]

Ребят, помогите реализовать микрошаговый режим управления ШД, а то в интернете только теоретическая информация об этом и то её очень мало.
Получилось реализовать полношаговый(2 фазы), полношаговый(1 фаза) и полушаговый. Я даже представляю как должен ШД в микрошаге работать, но практически реализовать не получается. На форуме читал, что например переход от первого положение во второе
на первую фазу подаем косинус от 0(1) до 90 (0) градусов
на вторую фазу подаем синус 0т 0(0)до 90(1) градусов
в результате мы должны получить этот переход 1000-0100, но он уже более плавный. Для этого необходимо реализовать массив значений половины синусоиды, но дальше развить мысль не получается, управляю ШД с помощь. ULN2003, а сам ШД - 28BYJ-48. Помогите, заранее спасибо.