Форум обсуждения систем  

Вернуться   Форум обсуждения систем "Умный дом", проектов Ардуино, OpenWRT и других DIY устройств > Форум умного дома > Сделай сам > Робототехника

Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме Опции просмотра
Старый 28.01.2015, 22:29   #11
Stiger
Junior Member
 
Регистрация: 16.07.2014
Адрес: Сланцы. Лен. область.
Возраст: 44
Сообщений: 14
Вес репутации: 0
Stiger is an unknown quantity at this point
По умолчанию Re: Синхронизация вращения колес у робота

Пошел другим способом для достижения прямолинейного движения.
Добавил к своему мини-боту -

Добавил сзади кусок платы от старой мышки PS/2.
В результате имею данные по перемещению "X" - движение вперёд, и "Y" - угол поворота в попугаях. Получается из-за того, что сенсор смещен относительно оси вращения при поворотах (ось лежит где-то на прямой между колёсами)

(гайка для груза, а то клюёт носом при торможении)
....
Отсюда алгоритм прост - опрашиваем датчик мыши с частотой в килогерц, на один двигатель подаём сразу скорость хода, а на другой - интеграл с датчика вращения (ось Y от сенсора мыши). Интеграл сразу набирает значение равное скорости первого колеса, и колеблется на минимальной разнице с ним.
На первое колесо можно подавать любое значение (положительное. Мы говорим про движение вперёд по прямой), и второе колесо через долю секунды догонит первое.
Единственное замечание - датчик должен быть сориентирован точно по осям робота. Но даже если нет - не страшно, компенсируется подобранными коэффициентами смещения.
........................................ .
P.S.
1. Для "ведомого" привода можно изначально задавать скорость вращения процентов в 70-80 от номинальной, что бы сократить время стабилизации.
2. В качестве датчика могут выступать как данные с гироскопа, так и разница в количестве импульсов за единицу времени с энкодеров каждого колеса.

Последний раз редактировалось Stiger; 29.01.2015 в 09:21. Причина: Дополнение.
Stiger вне форума   Ответить с цитированием
Старый 30.01.2015, 04:18   #12
Under
Member
 
Регистрация: 28.01.2015
Сообщений: 34
Вес репутации: 0
Under is an unknown quantity at this point
По умолчанию Re: Синхронизация вращения колес у робота

Тоже сталкивался с такой проблемой, решил очень по нубски и прямолинейно:
1. методом проб и ошибок отрегулировал ШИМ для того моторчика, который крутился чуть быстрее, и скорректировал для каждого направления движения
2. обычно двухкослесные трайки (2 колеса + омнивил) переднеприводные, из своего я сделал заднеприводный (т.е. он едет омнивилом вперед) - оказалось, что так бот едет гораздо ровнее + уменьшаются пробуксовки на старте.
Under вне форума   Ответить с цитированием
Старый 03.02.2015, 21:15   #13
Shalman
Junior Member
 
Регистрация: 19.12.2014
Адрес: Великий Новгород
Сообщений: 8
Вес репутации: 0
Shalman is an unknown quantity at this point
По умолчанию Re: Синхронизация вращения колес у робота

[QUOTE=Admin;20691]Подключается как на схеме.
В схеме есть резистор.
У меня все работает


Не могли-бы вы подсказать номиналы резистора и конденсаторов на схеме ?
Или если есть то расположение деталей на плате.
Shalman вне форума   Ответить с цитированием
Старый 03.02.2015, 22:23   #14
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,376
Вес репутации: 9575
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию Re: Синхронизация вращения колес у робота

Конденсаторы 0,1 мкФ
резистор на оптопаре 240 Ом
Admin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 08.02.2015, 22:45   #15
Shalman
Junior Member
 
Регистрация: 19.12.2014
Адрес: Великий Новгород
Сообщений: 8
Вес репутации: 0
Shalman is an unknown quantity at this point
По умолчанию Re: Синхронизация вращения колес у робота

Заказал у спонсора этого форума детали arDuino Nano , мат.плату и набор для сборки робота - прислали не всё где-то потеряли основание и крышку ,но сейчас не об этом.
При попытке залить скетч в arDuino nano выдается ошибка : 'beep' was not declared in this scope .
В чем может быть проблема ? CyberLib я скачал и установил.
Такая-же ситуация с китайской ArduinoUno. Но про Uno где-то написано что из скетчей надо убирать звуки и сторожевой таймер - на китайской Uno у меня работало управление с ИК-пульта после удаления BEEP и WDT.
Shalman вне форума   Ответить с цитированием
Старый 08.02.2015, 22:53   #16
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,376
Вес репутации: 9575
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию Re: Синхронизация вращения колес у робота

А Вы библиотеку давно скачивали и откуда?
Admin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 08.02.2015, 23:57   #17
Shalman
Junior Member
 
Регистрация: 19.12.2014
Адрес: Великий Новгород
Сообщений: 8
Вес репутации: 0
Shalman is an unknown quantity at this point
По умолчанию Re: Синхронизация вращения колес у робота

Открыл свой файл CyberLyb в редакторе и не увидел там процедуры beep. Да и размер файла 8 кб , скачал новый а у него размер 29 кб сейчас попробую заменить старый файл может и получится что-нибудь.
Shalman вне форума   Ответить с цитированием
Старый 09.02.2015, 00:09   #18
Shalman
Junior Member
 
Регистрация: 19.12.2014
Адрес: Великий Новгород
Сообщений: 8
Вес репутации: 0
Shalman is an unknown quantity at this point
По умолчанию Re: Синхронизация вращения колес у робота

Все получилось скетч залился в arDuino.

Последний раз редактировалось Shalman; 09.02.2015 в 00:15.
Shalman вне форума   Ответить с цитированием
Старый 23.03.2015, 11:43   #19
cyberbot
Member
 
Регистрация: 10.03.2015
Сообщений: 40
Вес репутации: 0
cyberbot is an unknown quantity at this point
По умолчанию Re: Синхронизация вращения колес у робота

Может ли кто подсказать где для такой платформы робота взять диски для энкодеров и сами энкодеры, что бы нормально их установить на платформу?
cyberbot вне форума   Ответить с цитированием
Старый 23.03.2015, 12:19   #20
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,376
Вес репутации: 9575
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию Re: Синхронизация вращения колес у робота

Цитата:
Может ли кто подсказать где для такой платформы взять диски для энкодеров
Они в комплекте
Admin вне форума   Ответить с цитированием
Ответ


Здесь присутствуют: 1 (пользователей: 0 , гостей: 1)
 
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск
Опции просмотра

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать новые темы
Вы не можете отвечать в темах
Вы не можете прикреплять вложения
Вы не можете редактировать свои сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.

Быстрый переход


Текущее время: 19:46. Часовой пояс GMT +3.


Powered by vBulletin® Version 3.8.5
Copyright ©2000 - 2018, Jelsoft Enterprises Ltd. Перевод: zCarot
Яндекс.Метрика