Форум обсуждения систем  

Вернуться   Форум обсуждения систем "Умный дом", проектов Ардуино, OpenWRT и других DIY устройств > Форум умного дома > Сделай сам > Робототехника

Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме Опции просмотра
Старый 27.10.2012, 18:50   #1
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,348
Вес репутации: 9547
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию Создаем робота своими руками

Пока не хватает времени на то что бы сделать робота с искусственным разумом, я решил вместе с сыном собрать бюджетного робота. Также было решено назвать его CyberBot
Для высокой маневренности робота, решили сделать платформу робота по принципу робота пылесоса на трех колесах, два из них будут ведущими с электромоторами.
Выбор пал на не дорогие и подходящие нам колеса в мотор-редуктором и с возможностью установки на них оптического энкодера
Название: 60_12.png
Просмотров: 41386

Размер: 168.8 Кб

Набор деталей для робота.
Благодаря этой основе можно сделать робота в домашних условиях за рекордно короткий срок и за небольшие деньги


Схема сборки платформы
Нажмите на изображение для увеличения
Название: 10.jpg
Просмотров: 3778
Размер:	59.0 Кб
ID:	1028

Также заказал драйвер электродвигателя, с двумя Н-мостами, рассчитанный на два электромотора с максимальным током по 800мА
Название: bridge.JPG
Просмотров: 35449

Размер: 52.4 Кб

Ориентироваться в пространстве робот будет при помощи трех датчиков
Ультразвуковой дальномер (Ultrasonic Sensor)
Название: us.jpg
Просмотров: 34156

Размер: 22.5 Кб

Оптический энкодер, для измерения пройденного расстояния и углов поворота
Состоит из двух частей, из оптопары и диска с двадцатью отверстиями
Я нашел у себя в резерве две оптопары TCST2103, TCST2202, TCST2300. Но можно использовать любые подходящие по размеру оптопары
Нажмите на изображение для увеличения
Название: enc7.jpg
Просмотров: 15269
Размер:	33.7 Кб
ID:	850

Датчик магнитного поля земли, по нему робот будет корректировать маршрут и погрешности пробуксовки колес
Название: hmc5883l.JPG
Просмотров: 35504

Размер: 25.0 Кб

Изменять угол сканирования для ультразвукового датчика
будет сервопривод SG90 9g
Название: sg90.JPG
Просмотров: 34334

Размер: 30.2 Кб

Для управления всем этим хозяйством был выбран Arduino Nano V.7


Для того что бы можно было обойтись без проводов, есть специально разработанная для этой платформы
материнская плата
На этой плате распаиваются только разъемы расширения, для всех нужных модулей, звуковой капсуль, выключатель питания и оптические энкодеры


Питание робота будет осуществляться от 4-х элементов питания АА
Для этого потребуется батарейный отсек


Робот в полной комплектации, без верхней крышки


Тестовые заезды в автономном режиме



Проекты для выше приведенной платформы робота
Робот объезжает препятствия
Синхронизация вращения колес у робота
Безошибочное определение расстояния ультразвуковым дальномером
Управление роботом любым ИК пультом
Admin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 31.10.2012, 00:24   #2
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,348
Вес репутации: 9547
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию

Предварительная схема робота
Нажмите на изображение для увеличения
Название: 6bf08a2019.png
Просмотров: 2977
Размер:	41.7 Кб
ID:	1454

Расположение деталей на плате
Вид сверху
Нажмите на изображение для увеличения
Название: cyberbot.png
Просмотров: 2070
Размер:	106.4 Кб
ID:	600

Кружочками отметил установку электролитов
Квадратиком выделил места установки SMD конденсаторов емкостью 0,1мкФ.
Вид снизу
Нажмите на изображение для увеличения
Название: board.jpg
Просмотров: 766
Размер:	357.8 Кб
ID:	2458

Вид сверху
Нажмите на изображение для увеличения
Название: cyberbot.jpg
Просмотров: 591
Размер:	194.1 Кб
ID:	2459

Фотографии платы в сборе

Admin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 01.11.2012, 00:02   #3
akuman
Junior Member
 
Регистрация: 25.10.2012
Сообщений: 6
Вес репутации: 0
akuman is an unknown quantity at this point
По умолчанию

Admin, не подскажешь, где можно такое колесо с моторедуктором заказать?
akuman вне форума   Ответить с цитированием
Старый 01.11.2012, 00:14   #4
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,348
Вес репутации: 9547
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию

Купить колеса с мотор-редуктором и запчасти для роботов
Admin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 30.11.2012, 10:53   #5
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,348
Вес репутации: 9547
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию

Приехали железки все кроме оптических датчиков
Приступил к написанию софта
Первое что меня не устроило это криво работающая серва,
не нашел я на нее нормально работающей библиотеки.
Написал свой код основанный на прерывании таймера,
теперь серва устойчиво работает в фоновом режиме без дерганий и дрожаний
Admin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 01.12.2012, 18:49   #6
capicator
Senior Member
 
Регистрация: 08.11.2012
Адрес: Днепродзержинск, Украина
Сообщений: 204
Вес репутации: 0
capicator is an unknown quantity at this point
По умолчанию

Цитата:
Сообщение от Admin Посмотреть сообщение
Приехали железки все кроме оптических датчиков
Приступил к написанию софта
Первое что меня не устроило это криво работающая серва,
не нашел я на нее нормально работающей библиотеки.
Написал свой код основанный на прерывании таймера,
теперь серва устойчиво работает в фоновом режиме без дерганий и дрожаний
А для чего предусматривается Sharp GP2Y0A?
Он есть на схеме, а в подборке комплектующих его нет.
Или это вместо Ultrasonic Sensor?

Последний раз редактировалось capicator; 01.12.2012 в 18:58.
capicator вне форума   Ответить с цитированием
Старый 01.12.2012, 19:04   #7
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,348
Вес репутации: 9547
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию

Решил вместо ультразвукового сенсора использовать Sharp GP2Y0A
У ультразвукового сенсора много минусов
1-при больших расстояниях (5м) слишком много времени нужно ждать ответа
2-ультразвук может многократно отражается и датчик его фиксирует после многократного отражения с искаженным расстоянием
3-ультразвук может поглащатся тканевыми поверхностями
4-слишком широкая диаграмма направленности
5-на низкой платформе, отражается от полов, что приводит к не правильным результатам
Admin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 01.12.2012, 19:45   #8
capicator
Senior Member
 
Регистрация: 08.11.2012
Адрес: Днепродзержинск, Украина
Сообщений: 204
Вес репутации: 0
capicator is an unknown quantity at this point
По умолчанию

Цитата:
Сообщение от Admin Посмотреть сообщение
Пока не хватает времени на создание робота с искусственным разумом, я решил вместе с сыном собрать бюджетного робота. Также было решено назвать его CyberBot
Для высокой маневренности робота, решили сделать платформу робота по принципу робота пылесоса на трех колесах, два из них будут ведущими с электромоторами.
Выбор пал на не дорогие и подходящие нам колеса в мотор-редуктором и с возможностью установки оптического энкодера

Также заказал драйвер электродвигателя, с двумя Н-мостами, рассчитанныи на два электромотора с максимальным током по 800мА
Вложение 585
А что в конечном итоге этот робот будет уметь?
Ну кроме того как обходить препятствия.
Предполагается ли применение манипулятора, какая то связь с внешним миром, наличие камеры ну и еще чего то?
Какое наименование драйверов электродвигателя, с двумя Н-мостами?

Последний раз редактировалось capicator; 01.12.2012 в 19:48.
capicator вне форума   Ответить с цитированием
Старый 01.12.2012, 20:00   #9
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,348
Вес репутации: 9547
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию

Это только самоходная платформа. Потом к нему подключу миниатюрный роутер WR703N с OpenWrt и он будет уметь делать
1-распознавать голосовые команды и выполнять их
2-отвечать синтезированным голосом
3-передавать на сервер видео с веб камеры
4-ездить по указанному маршруту

Это минимум того что он будет уметь делать
В планах
1-На сервере разместить софт который будет распознавать изображения, лица и предметы
2-На сервере будет софт в основе которого OPENCV
3-будет самостоятельно искать свое место(базу)
4-Заряжаться будет беспроводным способом
5-с роботом можно будет разговаривать и его можно будет обучать

Манипулятор планирую ставить на платформу от робота пылесоса
2-на сервере будет карта квартиры
Admin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 01.12.2012, 20:07   #10
capicator
Senior Member
 
Регистрация: 08.11.2012
Адрес: Днепродзержинск, Украина
Сообщений: 204
Вес репутации: 0
capicator is an unknown quantity at this point
По умолчанию

Цитата:
Сообщение от Admin Посмотреть сообщение
Это только самоходная платформа. Потом к нему подключу миниатюрный роутер WR703N с OpenWrt и он будет уметь делать
1-распознавать голосовые команды и выполнять их
2-отвечать синтезированным голосом
3-передавать на сервер видео с веб камеры
4-ездить по указанному маршруту

Это минимум того что он будет уметь делать
В планах
1-На сервере разместить софт который будет распознавать изображения, лиц и предметы
2-На сервере будет софт в основе которого OPENCV
3-будет самостоятельно искать свое место(базу)
4-Заряжаться будет беспроводным способом
5-с ним можно будет разговаривать и его можно будет обучать

Манипулятор планирую ставить на платформу от робота пылесоса
2-на сервере будет карта квартиры
То есть на данной модели манипулятора не будет?
А его можно будет заставить дверные пороги преодолевать?

Так какой же тип драйверов с 2-мя Н мостами?
capicator вне форума   Ответить с цитированием
Ответ

Метки
сделать робота дома, робот, робота свими руками, robot, как сделать робота, платформа для робота


Здесь присутствуют: 1 (пользователей: 0 , гостей: 1)
 
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск
Опции просмотра

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать новые темы
Вы не можете отвечать в темах
Вы не можете прикреплять вложения
Вы не можете редактировать свои сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.

Быстрый переход


Текущее время: 07:08. Часовой пояс GMT +3.


Powered by vBulletin® Version 3.8.5
Copyright ©2000 - 2018, Jelsoft Enterprises Ltd. Перевод: zCarot
Яндекс.Метрика