Робот объезжающий препятствия

[Admin]

Предлагаю упрощенную схему робота объезжающего препятствия
В прошлой статье для робота требовались оптические энкодеры на каждое колесо.
Но как выяснилось у подавляющего большинства пользователей нет возможности установить энкодеры на свои конструкции.
По этой причине я упростил схему и код

Робот состоит из
Акриловой платформы
Arduino Nano v.7
Ultrasonic sensor
Драйвер двигателей
Инструкция по сборке

Схема робота


Библиотека CyberLib
Исходный код

PHP код:

#include <CyberLib.h>

#define motors_init {D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out;}
#define robot_go {D4_Low; D5_High; D6_High; D7_Low;}
#define robot_back {D4_High; D5_Low; D6_Low; D7_High;}
#define robot_stop {D4_Low; D5_Low; D6_Low; D7_Low;}
#define robot_rotation_left {D4_Low; D5_High; D6_Low; D7_High;}
#define robot_rotation_right {D4_High; D5_Low; D6_High; D7_Low;}

#define size_buff 5 //размер массива sensor
uint16_t sensor[size_buff]; //массив для хранения замеров дальномера
uint8_t stat=0; //направление разворота

void setup()  
{
  motors_init;  //инициализация выходов моторов
  D11_Out;  D11_Low;    //динамик
  D14_Out; D14_Low; //пин trig ультразвукового сонара
  D15_In;     //пин echo  ультразвукового сонара
  randomSeed(A6_Read); //Получить случайное значение
  for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000)); //звуковое оповещение готовности робота
  wdt_enable(WDTO_500MS);    //Сторожевая собака 0,5сек.
}

void loop()
{Start  
  uint16_t dist=GetDistance(); //производим замер дистанции

    if( dist < 10) {rotation(stat, 255);} else   //если 10см максимальный угол разворота
    if( dist < 20) {rotation(stat, 200);} else   //если 20см  средний угол разворота
    if( dist < 40) {rotation(stat, 130);} else   //если 40см  минимальный угол разворота
                   {robot_go; stat=~stat;}       //поехали!!!      
     wdt_reset(); //покормить собаку
End;}
//***************************************************
void rotation(uint8_t arr, uint8_t dur) 
{
    switch (arr) //смотрим в каком направление разворачиваться
    {
    case 0:    robot_rotation_right;
      break;
    case 255:    robot_rotation_left; 
      break;    
    } 
    delay_ms(dur);    //угол разворота
    robot_stop;      //стоп мотор!
}
//***************************************************
uint16_t GetDistance() 
{
 uint16_t dist;
 for (uint8_t i = 0; i < size_buff; ++i) //производим несколько замеров
  { 
    D14_High; delay_us(10);  D14_Low;  //запустить измерение
   dist = pulseIn(15, HIGH, 2400); //считываем длительность времени прохождения эха, ограничить время ожидания
   if(dist==0) dist=2400;  
   sensor[i]=dist;  //сохранить в массиве
   delay_ms(40); //задержка между посылками
   wdt_reset(); //покормить собаку, что бы она не сбежала 
  }
  dist=(find_similar(sensor, size_buff, 58))/58; // //фильтруем показания датчика и переводим в см
  return dist;
} 


Снимал видео несколько раз, но робот почему то сразу выбирался из ловушки. Даже не интересно, никакой зрелищности
Но вот наконец то попался вариант, когда робот покрутился прежде чем выбраться

[Nik]

Спасибо за прекрасно проведённую и описанную работу! Очень хочу повторить, и сразу натыкаюсь в коде на включённые библиотеки:

#include <CyberLib.h>

поделитесь - где ее взять? и для ультразвукового сенсора фильтр? Спасибо!

[Admin]

В теме про ускорение работы Arduino
В этой библиотеке все что требуется
А WDT можно не использовать,он нужен на тот случай если контроллер зависнет и эта функция корректно работает только с ARDUINO Nano V.7

[Nik]

Спасибо, всё собралось. даже моторчики зашевелились(пока платформу не собрал).Я использую arduino mini pro,теперь следующий вопрос:
как правильно подключить пищалку к пину D11? Можно ли использовать обычные эл.магн.динамики на 16 Ом или пьезо? В описании carduino v7 не совсем понятно-стоит ли в цепи ножки SPK транзистор.

P.S. Уже нашёл

[Admin]

Я использую звуковой капсуль, пищит достаточно громко
Динамик 16 ом тоже можно использовать

[DEN75]

Вопрос - попытался повторить один в один вашу конструкцию.
У меня контроллер Arduino MEGA 2560/
Сразу после запуска компиляции выдает ошибку кода, останавливаясь на строке
motors_init; //инициализация выходов моторов
"D4 Out was not declared in this scope
"D11 Out was not declared in this scope
"D14 Out was not declared in this scope
"D15 IN was not declared in this scope
"A6 read was not declared in this scope
"beep was not declared in this scope
"WDTO 500ms was not declared in this scope

Что делаю не так или может все дело в особенностях кода для Arduino MEGA 2560 ?
Помогите пожалуйста с кодом.
Где можно посмотреть код того же самого, но с установкой уьтразвукового сканера на серву.
И еще у вас была опубликована ранее схема с применением компаса. Где ее можно найти ?

Спасибо.

[Admin]

Библиотека CyberLib поддерживает контроллеры Atmega168/328

[DEN75]

Сообщение от Admin

Библиотека CyberLib поддерживает контроллеры Atmega168/328

То есть для MEGA нет ничего похожего ?

[Admin]

К сожалению под мегу нет

[DEN75]

Сообщение от Admin

К сожалению под мегу нет

Тогда мне нужно будет прописать назначение выводов контроллера через#define либо int ?