Автоматический поиск зарядной базы роботом

[Admin]

Автоматический поиск базы роботом, для подзарядки аккумуляторов

Для реализации этой идеи, потребуется

На роботе:
Установить постоянный магнит
Приемную часть беспроводной зарядки
Для поиска маяка к контроллеру робота дополнительно потребуется подключить два ИК приемника
Подключить вход А7 контроллера робота, к выходу приемника беспроводной зарядки.
Это нужно для определения позиционирования на базе и для измерения напряжения аккумуляторов

На базе:
ИК маяк (передатчик), постоянно передающий импульсы с частотой 36кГц, схема прилагается
Передатчик на микросхеме NE555
Передающую часть беспроводной зарядки.
Геркон МКА-10109 в цепи питания передатчика беспроводной зарядки.

Алгоритм работы будет такой:
Робот будет управляться по web или патрулировать помещение автономно, до тех пор пока напряжение не достигнет минимально допустимого значения.
Далее ведем робота на базу или он автономно начнет поиск базы по ик сигналу, который постоянно транслируется базой
При обнаружении маяка, едем на испускаемый базой ИК луч с частотой 36кГц. Для приема сигналов базы используется два ИК приемника разделенных светонепроницаемой перегородкой. Если сигнал на левом приемнике, а на правом нет сигнала , то плавно поворачиваем робота на 1 гр. в лево до тех пор пока сигнал от маяка не появится в обоих приемниках, если сигнал появился в обоих приемниках то едем очень медленно прямо, до тех пор пока на базе не включится геркон и запустится беспроводный передатчик энергии и соответственно на выходе беспроводной зарядки не появится напряжение.

По окончании зарядки, робот должен покинуть место парковки, что бы не испортить аккумуляторы длительным воздействием зарядного тока

Схема ИК маяка. Маяк основан на микросхеме таймера NE555.
Мощность излучаемого сигнала можно регулировать подбором резистора R3,
главное что бы ток в цепи не превысил 200мА или допустимый тор излучающего светодиода


Беспроводный зарядник состоит из приемника(слева) и передатчика(справа)