Алгоритм, пространство HC-SR04 (Пылесос)

[kulverstukas]

Обмусоливаю одну идею работы робота на "середине площади" то есть когда нужно её заполнение по максимуму . Идея такова. Есть некая площадь которая разбивается на квадраты (допустим 50х50 см) на это хватит памяти. например массив из 16 integer (int) чисел. единичка в каждом из этих чисел побитно будет указывать что квадрат заполнен "убран" и того 16х16 50 сантиметровых квадратов (8х8 метров площади). внутри квадрата есть свои переменные следящие за заполнением самого квадрата.
Сегодня сам алгоритм у меня получился. У робота есть кнопка выбора режимов, он сигнализирует повороты (правый, левый) разными тонами (нужно было для настройки) и он чередует квадраты левые с правыми.
Теперь буду заниматься алгоритмом переезда робота из одного квадрата в другой (например из первого в пятый потом из пятого во второй).
Видел как то видео как робот шустро ездит по картонным закоулкам и гасит свет (какие то соревнования) но в сети такого не нашел, может кто подскажет?
Для уборки важность этой задачи в том чтобы стать в нужное положение начала заполнения ячейки, не убирать там где уже убрано.
П.С. Дистанцию к алгоритму не подключил пока (то есть езда по квадратам в открытом пространстве без сканирования), и так с алгоритмом возился долго.