Доброго времени суток.
Вводные: ардуино уно (робот, 2 колеса, камера) + роутер с CyberWrt (запитаны от разных источников питания)
Проблема:
1. при одновременном включении роутера и ардуины секунд через 5-7 робот начинает неистово и рандомно крутить колесами, потом зависает в режиме "езда назад" и так и едет, пока не скажешь ему "СТОП!"
2. ардуина включена, но сделан ребут роутера - аналогичная ситуация.
По всей видимости во время загрузки роутер что-то шлет через Ser2Net и робот успешно выполняет эти рандомные команды. Это очень мешает, когда робот дома, а тебе нужно ребутнуть роутер - он какое то время бьется о стены, пока я не зайду и не тыкну СТОП в интерфейсе CyberWrt.
Проблему №1 решил добавлением delay (15000) перед слушателем порта, т.е. роутер успевает загрузиться раньше, чем ардуино будет слушать команды, которые валятся в UART.
Подскажите, пожалуйста, как можно побороть проблему №2? Возможно есть смысл заставлять вместе с ребутом роутера одновременно ребутить и ардуину, но вот как это сделать имея на руках лишь вэб-интерфейс CyberWrt?
Причем этой проблемы не было на китайском скетче (который они положили в комплект к детялям робота), но после доработки и оптимизации скетча под себя - началось.
Привожу скетчи, первый мой, воторой исходный от китайцев (там много лишнего - сервы, фары и т.п.):
PHP код:
int EN2 = 14;
int EN3 = 15;
int EN4 = 16;
int EN5 = 17;
int EA = 3;
int EB = 5;
int add;
void setup()
{
pinMode(EN2,OUTPUT);
pinMode(EN3,OUTPUT);
pinMode(EN4,OUTPUT);
pinMode(EN5,OUTPUT);
delay(15000);
Serial.begin(9600);
add=0;
}
void loop()
{
if(Serial.available())
{
add = Serial.read();
switch(add)
{
case 'W':
forward();
add=0;
break;
case 'S':
backward();
add=0;
break;
case 'D':
right();
add=0;
break;
case 'A':
left();
add=0;
break;
case 'x':
stand();
add=0;
break;
}
}
}
void stand(void)
{
analogWrite(EA,0); //STOP_RW
analogWrite(EB,0); //STOP_LW
digitalWrite(EN2,LOW);
digitalWrite(EN3,LOW);
digitalWrite(EN4,LOW);
digitalWrite(EN5,LOW);
}
void forward(void)
{
analogWrite(EA,160);//FORWARD_RW
analogWrite(EB,200);//FORWARD_LW
digitalWrite(EN2,LOW);
digitalWrite(EN3,HIGH);
digitalWrite(EN4,LOW);
digitalWrite(EN5,HIGH);
}
void backward(void)
{
analogWrite(EA,160);//BACKWARD_RW
analogWrite(EB,200);//BACKWARD_LW
digitalWrite(EN2,HIGH);
digitalWrite(EN3,LOW);
digitalWrite(EN4,HIGH);
digitalWrite(EN5,LOW);
}
void right(void)
{
analogWrite(EA,120);//RIGHT_RW
analogWrite(EB,120);//RIGHT_LW
digitalWrite(EN2,HIGH);
digitalWrite(EN3,LOW);
digitalWrite(EN4,LOW);
digitalWrite(EN5,HIGH);
}
void left(void)
{
analogWrite(EA,100);//LEFT_RW
analogWrite(EB,140);//LEFT_LW
digitalWrite(EN2,LOW);
digitalWrite(EN3,HIGH);
digitalWrite(EN4,HIGH);
digitalWrite(EN5,LOW);
}
Китайский:
PHP код:
#include <Servo.h> //舵机控制库
#include <DistanceSRF04.h>
DistanceSRF04 Dist;
int distance;
int EN2 = 14;
int EN3 = 15;
int EN4 = 16;
int EN5 = 17;
int LED1 = 6;
int LED2 = 7;
int EA = 3;
int EB = 5;
int val,kkl,lkf;
int lx=90;
//2路舵机
Servo servoX; //云台X轴舵机 左右
Servo servoY; //云台Y轴舵机 上下
int mkk;
///////////////////////////////////////
void ting(void)
{
analogWrite(EA,0);
analogWrite(EB,0);
digitalWrite(EN2,LOW);
digitalWrite(EN3,LOW);
digitalWrite(EN4,LOW);
digitalWrite(EN5,LOW);
}
void qian(void)
{
analogWrite(EA,254);//调节参数可调速度（0-255）
analogWrite(EB,255);//调节参数可调速度（0-255）
digitalWrite(EN2,LOW);
digitalWrite(EN3,HIGH);
digitalWrite(EN4,LOW);
digitalWrite(EN5,HIGH);
}
void hou(void)
{
analogWrite(EA,255);//调节参数可调速度（0-255）
analogWrite(EB,255); //调节参数可调速度（0-255）
digitalWrite(EN2,HIGH);
digitalWrite(EN3,LOW);
digitalWrite(EN4,HIGH);
digitalWrite(EN5,LOW);
}
void zuo(void)
{
analogWrite(EA,180);//调节参数可调速度（0-255）
analogWrite(EB,180); //调节参数可调速度（0-255）
digitalWrite(EN2,LOW);
digitalWrite(EN3,HIGH);
digitalWrite(EN4,HIGH);
digitalWrite(EN5,LOW);
}
void you(void)
{
analogWrite(EA,180);//调节参数可调速度（0-255）
analogWrite(EB,180); //调节参数可调速度（0-255）
digitalWrite(EN2,HIGH);
digitalWrite(EN3,LOW);
digitalWrite(EN4,LOW);
digitalWrite(EN5,HIGH);
}
//舵机左转
void servo_left()
{
int servotemp=servoX.read();//获取舵机目前的角度值
servotemp-=2;//舵机运动1度
if(servotemp<170&&servotemp>10) //我定义的舵机旋转角度为10度到170度
servoX.write(servotemp);
else if (servotemp<=10) servoX.write(10);
else servoX.write(170);
}
//舵机右转
void servo_right()
{
int servotemp=servoX.read();//获取舵机目前的角度值
servotemp+=2;//舵机运动1度
if(servotemp<170&&servotemp>10)//我定义的舵机旋转角度为10度到170度
servoX.write(servotemp);
else if (servotemp<=10) servoX.write(10);
else servoX.write(170);
}
//舵机上转
void servo_up()
{
int servotemp1=servoY.read();//获取舵机目前的角度值
servotemp1+=2;//舵机运动1度
if(servotemp1<170&&servotemp1>10)//我定义的舵机旋转角度为10度到170度
servoY.write(servotemp1);
else if (servotemp1<=10) servoY.write(10);
else servoY.write(170);
}
//舵机下转
void servo_down()
{
int servotemp1=servoY.read();//获取舵机目前的角度值
servotemp1-=2;//舵机运动1度
if(servotemp1<170&&servotemp1>10)//我定义的舵机旋转角度为10度到170度
servoY.write(servotemp1);
else if (servotemp1<=10) servoY.write(10);
else servoY.write(170);
}
void setup()
{
Dist.begin(9,8);
servoX.attach(10);//水平舵机接10脚
servoY.attach(11);//上下舵机接11脚
servoX.write(90);//输出舵机初始位置为90度
servoY.write(90);//输出舵机初始位置为90度
pinMode(EN2,OUTPUT);
pinMode(EN3,OUTPUT);
pinMode(EN4,OUTPUT);
pinMode(EN5,OUTPUT);
pinMode(LED1,OUTPUT);
pinMode(LED2,OUTPUT);
for(kkl=0;kkl<50;kkl++)
{
digitalWrite(LED1,HIGH);
digitalWrite(LED2,HIGH);
delay(500);//延时500M秒，
digitalWrite(LED1,LOW);
digitalWrite(LED2,LOW);
delay(500);
}
Serial.begin(9600);//设置波特率为9600bps
lkf=0;
}
void loop()
{
distance = Dist.getDistanceCentimeter();
if(distance<=5 & distance>1)
{
hou();
delay(100);
ting();
distance=0;
}
if(Serial.available())
{
lkf = Serial.read();
switch(lkf)
{
case 'a':
qian();
servoX.write(90);
lkf=0;
break;
case 'b':
hou();
lkf=0;
break;
case 'c':
zuo();
lkf=0;
break;
case 'd':
you();
lkf=0;
break;
case 'e':
ting();
lkf=0;
break;
case 'j':
servo_left();
lkf=0;
break;
case 'l':
servo_right();
lkf=0;
break;
case 'k':
servo_up();
lkf=0;
break;
case 'i':
servo_down();
lkf=0;
break;
case 'n':
digitalWrite(LED1,HIGH);
digitalWrite(LED2,HIGH);
lkf=0;
break;
case 'm':
digitalWrite(LED1,LOW);
digitalWrite(LED2,LOW);
lkf=0;
break;
}
}
}
28.01.2015, 13:08
Рандомные UART команды при загрузке роутера
Древовидный вид