Форум обсуждения систем  

Вернуться   Форум обсуждения систем "Умный дом", проектов Ардуино, OpenWRT и других DIY устройств > Форум умного дома > Сделай сам > Робототехника

Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме Опции просмотра
Старый 20.08.2013, 10:31   #1
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,612
Вес репутации: 9814
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию Автоматический поиск зарядной базы роботом

Автоматический поиск базы роботом, для подзарядки аккумуляторов
Нажмите на изображение для увеличения
Название: wirepower.png
Просмотров: 817
Размер:	56.2 Кб
ID:	1082
Для реализации этой идеи, потребуется

На роботе:
Установить постоянный магнит
Приемную часть беспроводной зарядки
Для поиска маяка к контроллеру робота дополнительно потребуется подключить два ИК приемника
Подключить вход А7 контроллера робота, к выходу приемника беспроводной зарядки.
Это нужно для определения позиционирования на базе и для измерения напряжения аккумуляторов

На базе:
ИК маяк (передатчик), постоянно передающий импульсы с частотой 36кГц, схема прилагается
Передатчик на микросхеме NE555
Передающую часть беспроводной зарядки.
Геркон МКА-10109 в цепи питания передатчика беспроводной зарядки.

Алгоритм работы будет такой:
Робот будет управляться по web или патрулировать помещение автономно, до тех пор пока напряжение не достигнет минимально допустимого значения.
Далее ведем робота на базу или он автономно начнет поиск базы по ик сигналу, который постоянно транслируется базой
При обнаружении маяка, едем на испускаемый базой ИК луч с частотой 36кГц. Для приема сигналов базы используется два ИК приемника разделенных светонепроницаемой перегородкой. Если сигнал на левом приемнике, а на правом нет сигнала , то плавно поворачиваем робота на 1 гр. в лево до тех пор пока сигнал от маяка не появится в обоих приемниках, если сигнал появился в обоих приемниках то едем очень медленно прямо, до тех пор пока на базе не включится геркон и запустится беспроводный передатчик энергии и соответственно на выходе беспроводной зарядки не появится напряжение.
Нажмите на изображение для увеличения
Название: ir.png
Просмотров: 560
Размер:	4.0 Кб
ID:	1083
По окончании зарядки, робот должен покинуть место парковки, что бы не испортить аккумуляторы длительным воздействием зарядного тока

Схема ИК маяка. Маяк основан на микросхеме таймера NE555.
Мощность излучаемого сигнала можно регулировать подбором резистора R3,
главное что бы ток в цепи не превысил 200мА или допустимый тор излучающего светодиода
Нажмите на изображение для увеличения
Название: Timer555_36kHz.png
Просмотров: 2253
Размер:	17.8 Кб
ID:	1081

Беспроводный зарядник состоит из приемника(слева) и передатчика(справа)
Admin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 21.08.2013, 10:43   #2
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,612
Вес репутации: 9814
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию

Еще один вариант ИК маяка.
В схеме на один конденсатор меньше, но при этом скважность не 50%, а где то 60%
Хотя скважность как мне кажется, не оказывает большого влияния на качество приема IR приемника
Название: IR_timer_555.gif
Просмотров: 7584

Размер: 3.9 Кб
Admin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 23.08.2013, 23:48   #3
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,612
Вес репутации: 9814
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию

Протестировал работу ИК передатчика, собраного на микросхеме NE555 и двух ИК приемников TSOP Все отлично работает!
Теперь осталось написать код для Arduino Nano и тестировать в реальных условиях

Из минусов ИК передатчика
При питании 12в происходит большое падение на токограничивающем резисторе R3, греется как чайник. По моим расчетам он рассеивает 0,5 Ватт тепла
Можно тупо решить проблему, поставить резистор с запасом, рассчитанного на 1W рассеиваемой мощности
Но лучше будет увеличить количество ИК диодов, включить их последовательно, тем самым увеличить мощность выделяемого ИК излучения
Число ИК светодиодов, будет рассчитано опытным путем в реальных условиях. Тут главное не переборщить дабы потом робот в пустую стенку не упирался рогами. Так как он может запеленговать и пойти на отраженный от стены ИК сигнал

Если есть идеи, предлагайте
Admin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 13.01.2014, 01:03   #4
Drunik
Junior Member
 
Регистрация: 13.01.2014
Сообщений: 9
Вес репутации: 0
Drunik is an unknown quantity at this point
По умолчанию Re: Автоматический поиск зарядной базы роботом

А как реализовано переключение с аккумулятора питающего arduino на зарядку?
Drunik вне форума   Ответить с цитированием
Старый 13.01.2014, 01:12   #5
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,612
Вес репутации: 9814
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию Re: Автоматический поиск зарядной базы роботом

Пока на практике ни как не реализовано
Планируется подключить параллельно аккумуляторам, в режиме простоя потребление робота очень маленькое, на зарядку ни как не окажет влияния
Admin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 28.06.2015, 12:11   #6
Wagan
Senior Member
 
Регистрация: 02.06.2015
Адрес: Москва
Сообщений: 168
Вес репутации: 0
Wagan is an unknown quantity at this point
Отправить сообщение для Wagan с помощью Skype™
По умолчанию Re: Автоматический поиск зарядной базы роботом

За год ничего нового к теме не прибавилось? Опубликованный вариант испольцзется сейчас? Если есть новости, поделитесь.
Wagan вне форума   Ответить с цитированием
Старый 28.06.2015, 12:55   #7
Admin
Administrator
 
Аватар для Admin
 
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,612
Вес репутации: 9814
Admin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant futureAdmin has a brilliant future
По умолчанию Re: Автоматический поиск зарядной базы роботом

Саму систему я испытал, она рабочая, но на робота не монтировал. Для меня механические работы сравнимы с ядерным взрывом
Admin вне форума   Ответить с цитированием
Старый 03.07.2015, 11:24   #8
fsdb
Senior Member
 
Аватар для fsdb
 
Регистрация: 23.12.2013
Адрес: Туймазы
Сообщений: 747
Вес репутации: 833
fsdb is a splendid one to beholdfsdb is a splendid one to beholdfsdb is a splendid one to beholdfsdb is a splendid one to beholdfsdb is a splendid one to beholdfsdb is a splendid one to beholdfsdb is a splendid one to behold
По умолчанию Re: Автоматический поиск зарядной базы роботом

а если робот в другой комнате то не найдет ик сигнал.
а если еще стоит дома ретранслятор ик..
fsdb вне форума   Ответить с цитированием
Старый 03.07.2015, 11:26   #9
fsdb
Senior Member
 
Аватар для fsdb
 
Регистрация: 23.12.2013
Адрес: Туймазы
Сообщений: 747
Вес репутации: 833
fsdb is a splendid one to beholdfsdb is a splendid one to beholdfsdb is a splendid one to beholdfsdb is a splendid one to beholdfsdb is a splendid one to beholdfsdb is a splendid one to beholdfsdb is a splendid one to behold
По умолчанию Re: Автоматический поиск зарядной базы роботом

на мой взгляд если бы можно было бы мерить мощность esp8266 и искать его как то по уровню...
fsdb вне форума   Ответить с цитированием
Старый 03.07.2015, 20:58   #10
Wagan
Senior Member
 
Регистрация: 02.06.2015
Адрес: Москва
Сообщений: 168
Вес репутации: 0
Wagan is an unknown quantity at this point
Отправить сообщение для Wagan с помощью Skype™
По умолчанию Re: Автоматический поиск зарядной базы роботом

Для меня был бы более важен вариант, когда робот знает, где зарядная база. То есть он предварительно изучает территорию, на которой предстоит работать, далее свободно на ней ориентируется: определяет место, где находится и умеет определять траекторию до базы. Дело в том, что мой робот должен будет уметь выполнять команды, часть которых будет хаключаться в перемещении его в конкретную заданную точку.
Wagan вне форума   Ответить с цитированием
Ответ

Метки
робот автопилот, робот поиск базы, автономный робот, беспроводная зарядка


Здесь присутствуют: 1 (пользователей: 0 , гостей: 1)
 
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск
Опции просмотра

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать новые темы
Вы не можете отвечать в темах
Вы не можете прикреплять вложения
Вы не можете редактировать свои сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.

Быстрый переход


Текущее время: 19:25. Часовой пояс GMT +3.


Powered by vBulletin® Version 3.8.5
Copyright ©2000 - 2022, Jelsoft Enterprises Ltd. Перевод: zCarot
Яндекс.Метрика