AirBot Zefir

[Admin]

Сейчас проверил скорость отклика на "CyberBot-3"
Если управлять по локальной сети и связь устойчивая, то отклик мгновенный и задержки не наблюдалось, задержка есть если управлять через интернет
Так что возможно получится и самолетом управлять.
Мне теперь и самому интересно, какой радиус действия Вы сможете обеспечить.
Вы будете использовать усилитель WiFi на наземной точке доступа?

[Goblin]

Я застрял на этапе управления сервомоторами, они ни в какую не хотят работать. Даже на стандартном скетче. При нажатии на кнопки с клавиатуры на ардунио мигают лампочки RX и L, значит сигнал с роутера на него доходит, но почему сервы при этом никак не реагируют не пойму.

Может ли быть причина в том, что кроме сервомоторов больше ничего не подключено? Сервы подключены на выходы D9 D10.
И ардунио использован китайский на CH430G.

Стандартный код использовался этот:

PHP код:

#include <CyberLib.h> 
#include <Servo.h> 

Servo myservo1; 
Servo myservo2; 

long previousMillis;
uint8_t LedStep = 0; // Счетчик
int i; 
boolean light_stat;
uint8_t inByte; 
uint8_t speed=255; //максимальная скорость по умолчанию

#define init {D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out; D8_Out; D11_Out; D12_Out;}  

void setup()   
{  
  myservo1.attach(9); // Подключение сервоприводов к порту 
  myservo2.attach(10); // Подключение сервоприводов к порту 
  init;  // Инициализация портов 
  D11_Low; // Динамик  OFF
  randomSeed(A6_Read); //Получить случайное значение   
  horn(); //звуковое оповещение готовности робота  
  UART_Init(57600);// Инициализация порта для связи с роутером   
  wdt_enable (WDTO_500MS);  
}   

void loop()   
{  
    unsigned long currentMillis = millis();
      if (LedStep == 0 && currentMillis - previousMillis > 500){ // Задержка 0,5 сек.  
      previousMillis = currentMillis;
      LedStep = 1; 
    } 

    if (LedStep == 1 && currentMillis - previousMillis > 500){ // Задержка 0,5 сек. 
      previousMillis = currentMillis; 
      LedStep = 2;
    } 

    if (LedStep == 2 && currentMillis - previousMillis > 500){ // Задержка 0,5 сек. 
      LedStep = 0; 
    } 
   
  if (UART_ReadByte(inByte)) //Если что то пришло 
  { 
    switch (inByte)  // Смотрим какая команда пришла 
    {   
        case 'x': // Остановка робота 
          robot_stop(); 
        break;  
         
        case 'W': // Движение вперед 
          robot_go();   
        break;   
         
        case 'D': // Поворотjт влево 
          robot_rotation_left();  
        break; 

        case 'A': // Поворот вправо 
          robot_rotation_right();  
        break;  
         
        case 'S': // Движение назад 
          robot_back();  
        break;  
         
        case 'U': // Камера поднимается вверх
          myservo1.write(i -= 20);   
        break;  
         
        case 'J': // Камера опускается вниз 
          myservo1.write(i += 20); 
        break;  
         
        case 'H': // Камера поворачивается  вправо
         myservo2.write(i += 20);  
        break;  
         
        case 'K': // Камера поворачивается влево      
         myservo2.write(i -= 20); 
        break;  
         
         case 'B': //  Бластер 
         D12_High; 
        break; 
        
        case 'C': // Клаксон 
         horn(); 
        break; 
         
        case 'V': // Включить/Выключить фары 
        if(light_stat)
        {
         D8_Low;
         light_stat=false;
        } else 
              {
               D8_High;
               light_stat=true;
              }
        break; 
    }  
     if(inByte>47 && inByte<58) speed=(inByte-47)*25+5;  //принимаем команду и преобразуем в скорость         
  }  
 wdt_reset(); 
} 

void horn()
{
  for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000));  //звуковое оповещение 
}

void robot_go() 
{ 
  D4_Low; 
  analogWrite(5, speed);  
  analogWrite(6, speed); 
  D7_Low; 
} 

void robot_back() 
{ 
   D4_High;  
   analogWrite(5, 255-speed);  
   analogWrite(6, 255-speed); 
   D7_High; 
} 

void robot_stop() 
{ 
  D4_Low;  
  analogWrite(5, 0);  
  analogWrite(6, 0); 
  D7_Low;   
} 

void robot_rotation_left() 
{ 
  D4_Low; 
  analogWrite(5, speed);  
  analogWrite(6, 255-speed);  
  D7_High; 
} 

void robot_rotation_right() 
{ 
  D4_High;  
  analogWrite(5, 255-speed);  
  analogWrite(6, speed);  
  D7_Low; 
} 


[Admin]

У CyberBot-3 совершенно другой скетч и сервомоторы подключены на D12 и D13

[Goblin]

У меня в прошивке на роутере CyberBot-2 стоит. Щас попробую CyberBot-3 использовать.

[Admin]

Прошивку не нужно обновлять , а модуль переустаномите

[Goblin]

Только что проверил, результат тот же, кстати забыл сказать при подключенной пищалке она через каждые 2 секунды подает сигнал, как при включении, такое ощущение что ардунио постоянно перезагружается.

[Goblin]

Могу видео снять скинуть, чтоб нагляднее было. Или и так понятно что это может быть?

[Wagan]

Сообщение от Goblin

Только что проверил, результат тот же, кстати забыл сказать при подключенной пищалке она через каждые 2 секунды подает сигнал, как при включении, такое ощущение что ардунио постоянно перезагружается.

А wdt у Вас отключен?

[Goblin]

Да пробовал его включать и отключать на предыдущих скетчах. Думаю юсб шнур поменять, хотя подключал проверенный.

На данный момент скетч от кибербота3, wdt тут закоментирован.

PHP код:

#include <CyberLib.h>
#include <Servo.h>

Servo myservo1;  
Servo myservo2; 
#define step_servo 10 //минимальный угол поворота ссервы за один клик
uint8_t min_pos=10, max_pos=170; //минимальное и максимаьное положение сервы
int i=130, i2=90;  //начальное положение сервы
  
boolean light_stat; //состояние фар
uint8_t inByte, packid;  
uint8_t speed=255; //максимальная скорость моторов по умолчанию 

#define init {D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out; D9_Out; D10_Out; D11_Out;}   //используемые порты

void setup()    
{   
  myservo1.attach(12); // Подключение сервоприводов к порту
  myservo2.attach(13); // Подключение сервоприводов к порту
  myservo2.write(i2); // начальное положение сервы(горизот) при включении
  myservo1.write(i); // начальное положение сервы(вертикаль) при включении
  init;  // Инициализация портов  
  D11_Low; // Динамик OFF 
  randomSeed(A5_Read); //Получить случайное значение    
  horn(); //звуковое оповещение готовности робота   
  UART_Init(57600); // Инициализация порта для связи с роутером    
  //wdt_enable (WDTO_500MS); 
}    

void loop()    
{   
 if (UART_ReadByte(inByte)) 
 { 
 if ( packid == 16 ) 
  {  
    packid=0;
    switch (inByte)  // Смотрим какая команда пришла  
    {    
        case 'x': // Остановка робота  
          robot_stop();  
        break;   
          
        case 'W': // Движение вперед  
          robot_go();    
        break;    
          
        case 'D': // Поворот вправо  
          robot_rotation_left();   
        break;  

        case 'A': // Поворот влево   
          robot_rotation_right();   
        break;   
          
        case 'S': // Движение назад  
          robot_back();   
        break;   
        
        case 'U': // Серва поднимается  
          if(i > min_pos) myservo1.write(i -= step_servo);    
        break;
        
        case 'J': // Серва опускается  
          if(i < max_pos) myservo1.write(i += step_servo);  
        break;  
          
        case 'K': // Серва поворачивается вправо      
         if(i2 > min_pos) myservo2.write(i2 -= step_servo);  
        break;     
          
        case 'H': // Серва поворачивается влево  
         if(i2 < max_pos) myservo2.write(i2 += step_servo);   
        break;   
  
        case 'B': //  Бластер  
          D10_High;  
        break;  
         
        case 'C': // Клаксон  
         horn();  
        break;  
        
        case ']': // запрос состояния аналоговых датчиков  
            byte2char(A6_Read,A7_Read);
        break;         
          
        case 'V': // Включить/Выключить фары  
        if(light_stat) 
        { 
         D9_Low; 
         light_stat=false; 
        } else  
              { 
               D9_High; 
               light_stat=true; 
              } 
        break;  
    } 
    if(inByte>47 && inByte<58) speed=(inByte-47)*17+85; //скорость вращения колес
     
  } else packet_id(inByte);  
 }    
// wdt_reset();  
}  

//****************************************************
void horn() 
{ 
  for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000)); //звуковое оповещение  
} 

void robot_go()  
{  
  D4_Low;  
  analogWrite(5, speed);   
  analogWrite(6, speed);  
  D7_Low;  
}  

void robot_back()  
{  
   D4_High;   
   analogWrite(5, 255-speed);   
   analogWrite(6, 255-speed);  
   D7_High;  
}  

void robot_stop()  
{  
  D4_Low;   
  analogWrite(5, 0);   
  analogWrite(6, 0);  
  D7_Low;   
  D10_Low; 
}  

void robot_rotation_left()  
{  
  D4_Low;  
  analogWrite(5, speed);   
  analogWrite(6, 255-speed);   
  D7_High;  
}  

void robot_rotation_right()  
{  
  D4_High;   
  analogWrite(5, 255-speed);   
  analogWrite(6, speed);   
  D7_Low;  
}  

void packet_id(uint8_t inbyte)  //проверяем идентификатор пакета "cm="
{     
    switch (inbyte)  
    {
       case 'c':   
          packid=2;  
        break;
        
       case 'm':   
          packid*=2;  
          //packid=packid<<1;
        break; 
        
       case '=':   
           packid*=4; 
           //packid=packid<<2;
        break;   
        
        default:
           packid=0;  
    }
}  

void byte2char(uint16_t inbyte0, uint16_t inbyte1)  
{ 
  char bytetochar[5];
  uint8_t buf_answer[]="{\"dat1\":\"0000\",\"dat2\":\"0000\"}"; 
  
  itoa(inbyte0+10000, bytetochar, 10);  
  buf_answer[9]= bytetochar[1]; buf_answer[10]= bytetochar[2]; buf_answer[11]= bytetochar[3]; buf_answer[12]= bytetochar[4]; 

  itoa(inbyte1+10000, bytetochar, 10); 
  buf_answer[23]= bytetochar[1]; buf_answer[24]= bytetochar[2]; buf_answer[25]= bytetochar[3]; buf_answer[26]= bytetochar[4];

  UART_SendArray(buf_answer, sizeof(buf_answer)-1); 
}

} 


[Wagan]

Тогда ищите неконтакт, так как скетч проверенный и программных глюков с перезапуском в нем нет.
Upd
А источник питания у Вас какой максимальный ток может выдать? Может и здесь быть проблема: при попытке запустить серву он перегружается по току.