27.10.2012, 18:50 | #1 |
Administrator
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,618
Вес репутации: 9823 |
Создаем робота своими руками
Пока не хватает времени на то что бы сделать робота с искусственным разумом, я решил вместе с сыном собрать бюджетного робота. Также было решено назвать его CyberBot
Для высокой маневренности робота, решили сделать платформу робота по принципу робота пылесоса на трех колесах, два из них будут ведущими с электромоторами. Выбор пал на не дорогие и подходящие нам колеса в мотор-редуктором и с возможностью установки на них оптического энкодера Набор деталей для робота. Благодаря этой основе можно сделать робота в домашних условиях за рекордно короткий срок и за небольшие деньги Схема сборки платформы Также заказал драйвер электродвигателя, с двумя Н-мостами, рассчитанный на два электромотора с максимальным током по 800мА Ориентироваться в пространстве робот будет при помощи трех датчиков Ультразвуковой дальномер (Ultrasonic Sensor) Оптический энкодер, для измерения пройденного расстояния и углов поворота Состоит из двух частей, из оптопары и диска с двадцатью отверстиями Я нашел у себя в резерве две оптопары TCST2103, TCST2202, TCST2300. Но можно использовать любые подходящие по размеру оптопары Датчик магнитного поля земли, по нему робот будет корректировать маршрут и погрешности пробуксовки колес Изменять угол сканирования для ультразвукового датчика будет сервопривод SG90 9g Для управления всем этим хозяйством был выбран Arduino Nano V.7 Для того что бы можно было обойтись без проводов, есть специально разработанная для этой платформы материнская плата На этой плате распаиваются только разъемы расширения, для всех нужных модулей, звуковой капсуль, выключатель питания и оптические энкодеры Питание робота будет осуществляться от 4-х элементов питания АА Для этого потребуется батарейный отсек Робот в полной комплектации, без верхней крышки Тестовые заезды в автономном режиме Проекты для выше приведенной платформы робота Робот объезжает препятствия Синхронизация вращения колес у робота Безошибочное определение расстояния ультразвуковым дальномером Управление роботом любым ИК пультом |
31.10.2012, 00:24 | #2 |
Administrator
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,618
Вес репутации: 9823 |
Предварительная схема робота
Расположение деталей на плате Вид сверху Кружочками отметил установку электролитов Квадратиком выделил места установки SMD конденсаторов емкостью 0,1мкФ. Вид снизу Вид сверху Фотографии платы в сборе |
01.11.2012, 00:02 | #3 |
Junior Member
Регистрация: 25.10.2012
Сообщений: 6
Вес репутации: 0 |
Admin, не подскажешь, где можно такое колесо с моторедуктором заказать?
|
01.11.2012, 00:14 | #4 |
Administrator
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,618
Вес репутации: 9823 |
|
30.11.2012, 10:53 | #5 |
Administrator
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,618
Вес репутации: 9823 |
Приехали железки все кроме оптических датчиков
Приступил к написанию софта Первое что меня не устроило это криво работающая серва, не нашел я на нее нормально работающей библиотеки. Написал свой код основанный на прерывании таймера, теперь серва устойчиво работает в фоновом режиме без дерганий и дрожаний |
01.12.2012, 18:49 | #6 | |
Senior Member
Регистрация: 08.11.2012
Адрес: Днепродзержинск, Украина
Сообщений: 204
Вес репутации: 0 |
Цитата:
Он есть на схеме, а в подборке комплектующих его нет. Или это вместо Ultrasonic Sensor? Последний раз редактировалось capicator; 01.12.2012 в 18:58. |
|
01.12.2012, 19:04 | #7 |
Administrator
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,618
Вес репутации: 9823 |
Решил вместо ультразвукового сенсора использовать Sharp GP2Y0A
У ультразвукового сенсора много минусов 1-при больших расстояниях (5м) слишком много времени нужно ждать ответа 2-ультразвук может многократно отражается и датчик его фиксирует после многократного отражения с искаженным расстоянием 3-ультразвук может поглащатся тканевыми поверхностями 4-слишком широкая диаграмма направленности 5-на низкой платформе, отражается от полов, что приводит к не правильным результатам |
01.12.2012, 19:45 | #8 | |
Senior Member
Регистрация: 08.11.2012
Адрес: Днепродзержинск, Украина
Сообщений: 204
Вес репутации: 0 |
Цитата:
Ну кроме того как обходить препятствия. Предполагается ли применение манипулятора, какая то связь с внешним миром, наличие камеры ну и еще чего то? Какое наименование драйверов электродвигателя, с двумя Н-мостами? Последний раз редактировалось capicator; 01.12.2012 в 19:48. |
|
01.12.2012, 20:00 | #9 |
Administrator
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,618
Вес репутации: 9823 |
Это только самоходная платформа. Потом к нему подключу миниатюрный роутер WR703N с OpenWrt и он будет уметь делать
1-распознавать голосовые команды и выполнять их 2-отвечать синтезированным голосом 3-передавать на сервер видео с веб камеры 4-ездить по указанному маршруту Это минимум того что он будет уметь делать В планах 1-На сервере разместить софт который будет распознавать изображения, лица и предметы 2-На сервере будет софт в основе которого OPENCV 3-будет самостоятельно искать свое место(базу) 4-Заряжаться будет беспроводным способом 5-с роботом можно будет разговаривать и его можно будет обучать Манипулятор планирую ставить на платформу от робота пылесоса 2-на сервере будет карта квартиры |
01.12.2012, 20:07 | #10 | |
Senior Member
Регистрация: 08.11.2012
Адрес: Днепродзержинск, Украина
Сообщений: 204
Вес репутации: 0 |
Цитата:
А его можно будет заставить дверные пороги преодолевать? Так какой же тип драйверов с 2-мя Н мостами? |
|
Метки |
сделать робота дома, робот, робота свими руками, robot, как сделать робота, платформа для робота |
Здесь присутствуют: 13 (пользователей: 0 , гостей: 13) | |
|
|