19.06.2015, 17:50 | #21 |
Member
Регистрация: 27.04.2015
Сообщений: 60
Вес репутации: 0 |
Re: Робот объезжающий препятствия
технический все установлено , остался код для arduino
проблема в том что у меня машинка ездить и считывает а надо чтобы с начала проверила есть ли там препятствие а потом ехала код: #include <CyberLib.h> #include <Servo.h> //используем библиотеку для работы с сервоприводом Servo servo; //объявляем переменную servo типа Servo #define motors_init {D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out;} void robot_go(){ digitalWrite(4, LOW); digitalWrite(5, HIGH); digitalWrite(6, HIGH); digitalWrite(7, LOW); analogWrite(5, 150); //управление скоростю двигателя analogWrite(6, 150); //управление скоростю двигателя } #define robot_back {D4_High; D5_Low; D6_Low; D7_High;} #define robot_stop {D4_Low; D5_Low; D6_Low; D7_Low;} #define robot_rotation_left {D4_Low; D5_High; D6_Low; D7_High;} #define robot_rotation_right {D4_High; D5_Low; D6_High; D7_Low;} #define size_buff 5 //размер массива sensor uint16_t sensor[size_buff]; //массив для хранения замеров дальномера uint8_t stat=0; //направление разворота void setup() { servo.attach(12); //привязываем привод к порту 12 motors_init; //инициализация выходов моторов D11_Out; D11_Low; //динамик D14_Out; D14_Low; //пин trig ультразвукового сонара D15_In; //пин echo ультразвукового сонара randomSeed(A6_Read); //Получить случайное значение for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000)); //звуковое оповещение готовности робота wdt_enable(WDTO_500MS); //Сторожевая собака 0,5сек. } void loop() {Start uint16_t dist=GetDistance(); //производим замер дистанции if( dist < 10) {rotation(stat, 255);} else //если 10см максимальный угол разворота if( dist < 20) {rotation(stat, 200);} else //если 20см средний угол разворота if( dist < 35) {rotation(stat, 180);} else //если 35см минимальный угол разворота {robot_go(); stat=~stat;} //поехали!!! wdt_reset(); //покормить собаку End;} //**************************************** *********** void rotation(uint8_t arr, uint8_t dur) { switch (arr) //смотрим в каком направление разворачиваться { case 0: robot_stop;delay(50);robot_back;delay(15 0);robot_rotation_right;delay(150); break; case 255: robot_stop;delay(50);robot_back;delay(15 0);robot_rotation_left;delay(150); break; } delay_ms(dur); //угол разворота robot_stop; //стоп мотор! } //**************************************** *********** uint16_t GetDistance() { uint16_t dist; for (uint8_t i = 0; i < size_buff; ++i) //производим несколько замеров { D14_High; delay_us(10); D14_Low; //запустить измерение dist = pulseIn(15, HIGH, 2400); //считываем длительность времени прохождения эха, ограничить время ожидания if(dist==0) dist=2400; sensor[i]=dist; //сохранить в массиве delay_ms(40); //задержка между посылками wdt_reset(); //покормить собаку, что бы она не сбежала } dist=(find_similar(sensor, size_buff, 58))/58; // //фильтруем показания датчика и переводим в см return dist; } |
19.06.2015, 18:05 | #22 | |
Administrator
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,618
Вес репутации: 9823 |
Re: Робот объезжающий препятствия
Цитата:
то есть 1 замер каждые 10 градусов Робот останавливается и производит замеры, заполняя массив Потом анализирует массив, выбирает из массива лучшее направление, при помощи энкодеров поворачивается на нужный угол и едет по выбранному направлению пока не увидит новое препятствие |
|
19.06.2015, 18:17 | #23 |
Member
Регистрация: 27.04.2015
Сообщений: 60
Вес репутации: 0 |
Re: Робот объезжающий препятствия
спасибо большое
|
04.09.2015, 21:57 | #24 |
Junior Member
Регистрация: 04.09.2015
Сообщений: 13
Вес репутации: 0 |
Re: Робот объезжающий препятствия
Наконец то нашел адекватный форум где знающие люди в области ардуино подсказывают.
Есть небольшая заминка как раз в разработке объезда препятствий. Проблема как у многих в финансах, необходимо установить 6 дальномеров (левый передний под 45 градусов, перед, правый передний по 45 градусов, и 3 сзади так же). Они должны быть маленькие - поэтому ИК. Вопрос собственно: Возможно ли все это организовать на отдельных ИК диодах и приемниках (по возможности 2-3мм диаметр)? Возможно ли сокращение кол-ва ИК диодов? Допустим что б 1 диод светил вперед, а результат получать на 3 приемника. Получение точного расстояния не обязательно, нужно что б определял препятствие на заданной (и ближе) длине приблезительно до 50 см. Сразу во избежание вопросов "почему не подцепить на крутящуюся серву?" нет такой возможности, есть только возможность установки по 6 диодов на перед/зад. |
04.09.2015, 23:09 | #25 |
Administrator
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,618
Вес репутации: 9823 |
Re: Робот объезжающий препятствия
1 светодиод можно установить, но нужен будет сделать специальный отражатель, что бы свет от него распостранялся на 180 или 360 градусов
На форуме есть простенькие примеры нужных Вам датчиков 1-пример на ик светодиоде и фототранзисторе 2-пример на ик светодиоде и ИК фотоприемнике 38кГц |
24.01.2016, 14:15 | #26 |
Junior Member
Регистрация: 03.01.2016
Сообщений: 14
Вес репутации: 0 |
Re: Робот объезжающий препятствия
Не подскажите, где взять библиотеку " servo h"
|
24.01.2016, 21:26 | #27 |
Administrator
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,618
Вес репутации: 9823 |
Re: Робот объезжающий препятствия
А эта библиотека не встроена в IDE?
|
26.01.2016, 00:00 | #28 |
Junior Member
Регистрация: 03.01.2016
Сообщений: 14
Вес репутации: 0 |
Re: Робот объезжающий препятствия
Да, нашел Спасибо.
|
06.12.2016, 10:46 | #29 |
Member
Регистрация: 06.12.2016
Сообщений: 35
Вес репутации: 0 |
Re: Робот объезжающий препятствия
Почитал. Вопросы - если у вас есть оптические энкодеры, то почему крутизну поворота вы задаете временем, а не анализируете угол поворота?
И еще вопрос - поворот задавать разностью скоростей (скажем левый 50, правый 150) или обязательно внутренние колеса останавливать? Нужно ли реализовывать разворот на месте (т.е. когда колеса крутятся в разные стороны)? Хочу все это реализовать, анализируя угол поворота из расстояния, проходимыми колесами (из показаний энкодера). Вопрос 2: wdt_enable(WDTO_500MS) - что это за зверь? И какие функции реализуют: robot_rotation_right и robot_rotation_left? Эти же функции есть и в анализаторе прямолинейности движения. Вот поэтому я и не люблю пользоваться чужими библиотеками, а проще все написать самому. Последний раз редактировалось Paul_B; 06.12.2016 в 10:50. |
06.12.2016, 12:47 | #30 | ||||
Administrator
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,618
Вес репутации: 9823 |
Re: Робот объезжающий препятствия
Цитата:
Цитата:
Цитата:
Цитата:
вращение в лево и вращение в право или он же разворот на месте |
||||
Здесь присутствуют: 13 (пользователей: 0 , гостей: 13) | |
|
|