28.01.2015, 22:29 | #11 |
Junior Member
Регистрация: 16.07.2014
Адрес: Сланцы. Лен. область.
Возраст: 50
Сообщений: 14
Вес репутации: 0 |
Re: Синхронизация вращения колес у робота
Пошел другим способом для достижения прямолинейного движения.
Добавил к своему мини-боту - Добавил сзади кусок платы от старой мышки PS/2. В результате имею данные по перемещению "X" - движение вперёд, и "Y" - угол поворота в попугаях. Получается из-за того, что сенсор смещен относительно оси вращения при поворотах (ось лежит где-то на прямой между колёсами) (гайка для груза, а то клюёт носом при торможении) .... Отсюда алгоритм прост - опрашиваем датчик мыши с частотой в килогерц, на один двигатель подаём сразу скорость хода, а на другой - интеграл с датчика вращения (ось Y от сенсора мыши). Интеграл сразу набирает значение равное скорости первого колеса, и колеблется на минимальной разнице с ним. На первое колесо можно подавать любое значение (положительное. Мы говорим про движение вперёд по прямой), и второе колесо через долю секунды догонит первое. Единственное замечание - датчик должен быть сориентирован точно по осям робота. Но даже если нет - не страшно, компенсируется подобранными коэффициентами смещения. ........................................ . P.S. 1. Для "ведомого" привода можно изначально задавать скорость вращения процентов в 70-80 от номинальной, что бы сократить время стабилизации. 2. В качестве датчика могут выступать как данные с гироскопа, так и разница в количестве импульсов за единицу времени с энкодеров каждого колеса. Последний раз редактировалось Stiger; 29.01.2015 в 09:21. Причина: Дополнение. |
30.01.2015, 04:18 | #12 |
Member
Регистрация: 28.01.2015
Сообщений: 34
Вес репутации: 0 |
Re: Синхронизация вращения колес у робота
Тоже сталкивался с такой проблемой, решил очень по нубски и прямолинейно:
1. методом проб и ошибок отрегулировал ШИМ для того моторчика, который крутился чуть быстрее, и скорректировал для каждого направления движения 2. обычно двухкослесные трайки (2 колеса + омнивил) переднеприводные, из своего я сделал заднеприводный (т.е. он едет омнивилом вперед) - оказалось, что так бот едет гораздо ровнее + уменьшаются пробуксовки на старте. |
03.02.2015, 21:15 | #13 |
Junior Member
Регистрация: 19.12.2014
Адрес: Великий Новгород
Сообщений: 8
Вес репутации: 0 |
Re: Синхронизация вращения колес у робота
[QUOTE=Admin;20691]Подключается как на схеме.
В схеме есть резистор. У меня все работает Не могли-бы вы подсказать номиналы резистора и конденсаторов на схеме ? Или если есть то расположение деталей на плате. |
03.02.2015, 22:23 | #14 |
Administrator
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,618
Вес репутации: 9823 |
Re: Синхронизация вращения колес у робота
Конденсаторы 0,1 мкФ
резистор на оптопаре 240 Ом |
08.02.2015, 22:45 | #15 |
Junior Member
Регистрация: 19.12.2014
Адрес: Великий Новгород
Сообщений: 8
Вес репутации: 0 |
Re: Синхронизация вращения колес у робота
Заказал у спонсора этого форума детали arDuino Nano , мат.плату и набор для сборки робота - прислали не всё где-то потеряли основание и крышку ,но сейчас не об этом.
При попытке залить скетч в arDuino nano выдается ошибка : 'beep' was not declared in this scope . В чем может быть проблема ? CyberLib я скачал и установил. Такая-же ситуация с китайской ArduinoUno. Но про Uno где-то написано что из скетчей надо убирать звуки и сторожевой таймер - на китайской Uno у меня работало управление с ИК-пульта после удаления BEEP и WDT. |
08.02.2015, 22:53 | #16 |
Administrator
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,618
Вес репутации: 9823 |
Re: Синхронизация вращения колес у робота
А Вы библиотеку давно скачивали и откуда?
|
08.02.2015, 23:57 | #17 |
Junior Member
Регистрация: 19.12.2014
Адрес: Великий Новгород
Сообщений: 8
Вес репутации: 0 |
Re: Синхронизация вращения колес у робота
Открыл свой файл CyberLyb в редакторе и не увидел там процедуры beep. Да и размер файла 8 кб , скачал новый а у него размер 29 кб сейчас попробую заменить старый файл может и получится что-нибудь.
|
09.02.2015, 00:09 | #18 |
Junior Member
Регистрация: 19.12.2014
Адрес: Великий Новгород
Сообщений: 8
Вес репутации: 0 |
Re: Синхронизация вращения колес у робота
Все получилось скетч залился в arDuino.
Последний раз редактировалось Shalman; 09.02.2015 в 00:15. |
23.03.2015, 11:43 | #19 |
Member
Регистрация: 10.03.2015
Сообщений: 40
Вес репутации: 0 |
Re: Синхронизация вращения колес у робота
Может ли кто подсказать где для такой платформы робота взять диски для энкодеров и сами энкодеры, что бы нормально их установить на платформу?
|
23.03.2015, 12:19 | #20 | |
Administrator
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,618
Вес репутации: 9823 |
Re: Синхронизация вращения колес у робота
Цитата:
|
|
Здесь присутствуют: 8 (пользователей: 0 , гостей: 8) | |
|
|