Новый код для Arduino энкодера

[chip]

Собирая один из проектов с использованием encoder я столкнулся с проблемой. Не смог найти нормально работающего кода для Ардуино. Боле менее работающий код требует подключения двух выходов (A, B) к пинам ардуино D2 и D3 которые используются в коде для внешних прерываний INT0 и INT1. Но в моем проекте эти прерывания нужны обработки других сигналов. Скетчи использующие один пин с прерыванием INT0 или INT1, работаю отвратительно и при вращении вала энкодера вылезает очень много ошибок. Код без использования прерываний работает стабильно, но он не работает в фоновом режиме, его нужно встраивать в тело основной программы, что в свою очередь приводит не своевременному срабатыванию обработчика и пропускам при вращении энкодера. Пришлось написать свой код обработки, который исключает описанные выше проблемы. С дребезгом контактов я не стал бороться программно, так как это приводит к задержкам обработки. Проще и надежней использовать керамические конденсаторы.

Схема подключения энкодера к Ардуино
Для считывания сигналов с выходов EC-11, нужно использовать два цифровых входа Arduino.
В схеме подключения я использовал редко используемые мной в своих проектах выводы Arduino(A1 и A2).
Подтягивающие резисторы отсутствуют, так как я использовал внутреннюю подтяжку микроконтроллера.
Конденсаторы нужны для гашения импульсов дребезга контактов. Если у вас новый и хороший энкодер то можно обойтись и без них.

Все используемые в тестировании компоненты из магазина duino.ru
Arduino nano — 1 шт.
Энкодер EC11 — 1 шт.
Соединительные повода — 3 шт.
Керамические конденсаторы 0,1 мкФ — 2 шт.

PHP код:

/*
Код написан при содействии магазина DUINO.RU
и является его собственностью.
При публичном использовании ссылка на источник обязательна.
*/
volatile boolean enc_state;
volatile uint8_t lastcomb;
volatile int enc_rotation=0;
//********************************
void setup() 
{
  pinMode(A1,INPUT_PULLUP); // ENC-A
  pinMode(A2,INPUT_PULLUP); // ENC-B
  PCICR =  0b00000010; // PCICR |= (1<<PCIE1); Включить прерывание PCINT1
  PCMSK1 = 0b00000110; // Активировать входы A1, A2  для работы по перыванию  
  Serial.begin(115200);
}
//****************************************
void loop() 
{
  if(enc_state) // Если энкодер вращался то посмотрим куда и насколько
  {
    Serial.println(enc_rotation);
    enc_state=0; //обнуляем статус
  }
}
//****************************************
ISR (PCINT1_vect) //Обработчик запросов прерывания от пинов A0..A5
{
   uint8_t comb = (bitRead(PINC, 2)<<1) | (bitRead(PINC, 1)); //считываем состояние выводов энкодера
 if (comb == 0) //Если оба пина энкодера замкнуты, то проверяем его предыдущее состояние 
 {
     if (lastcomb == 1) --enc_rotation; //вращение по часовой стрелке
     if (lastcomb == 2) ++enc_rotation; //вращение против часовой
     enc_state=1; // был поворот энкодера    
  }
  lastcomb = comb; //сохраняем текущее состояние энкодера
} 


Ссылка на полную статью https://duino.ru/blog/all/enkoder-ar...kod-obrabotki/