10.12.2016, 19:00 | #41 |
Member
Регистрация: 06.12.2016
Сообщений: 35
Вес репутации: 0 |
Re: Синхронизация вращения колес у робота
Поменял логику выравнивания курса, убраны задержки (delay), т.е. окончание поворотов на заданные углы теперь контролируются энкодерами, когда программа может продолжать работать.
При синхронизации прямолинейного движения счетчик энкодера левого колеса управляет правым двигателем и наоборот. Поэтому для выравнивания курса можно хоть останавливать колеса и не надо выдерживать никаких пауз - по значению счетчика энкодера противоположного колеса заблокированное колесо само вернется к заданной скорости. Пока сделал замедление в 2 раза, а не блокировку. |
Здесь присутствуют: 16 (пользователей: 0 , гостей: 16) | |
|
|