Пример работы с сервоприводом

[Admin]

Данный пример показывает как нужно работать с сервомотором (сервоприводом).
В предложенном мной примере:
Сервы одновременно отрабатывают, каждая в свое заданное ей положение(как в многозадачной среде)
Сервы работают в фоновом режиме и не влияют на исполнение главного цикла Loop
При задании нового угла положения серве, она моментально будет отрабатывать его
Сервы не дрожат в точках остановки, стабильно удерживают свое положение
Положение сервам задается в градусах от 0гр. до 180гр.(Максимальный угол вашей сервы нужно смотреть в DS)
Минимальное значение положения сервопривода, нужно прописать в MIN

PHP код:

#include <CyberLib.h> //использует Timer1

#define MIN 60 // минимальное положение Вашей сервы делим на 10, в моих сервах 600,
volatile uint16_t period=0; //счетчик периода 
volatile uint8_t Servo1, Servo2;  //переменная угла поворота сервомашинки

void callback()  //прерывания таймера
{  
  period++; 
  if(period==2000) { period=0; } //длительность периода 20мс
  if((Servo1+MIN) > period ) D11_High;  else D11_Low; //длительность, положение сервы
  if((Servo2+MIN) > period ) D12_High;  else D12_Low; //длительность, положение сервы
}

void setup() 
{ 
  D11_Out;     //Servo1 настроить пин 11 на выход
  D12_Out;     //Servo2 настроить пин 12 на выход 
  StartTimer1(callback, 10); // Интервал срабатывания таймера в мкс
}                             

void loop() 
{   //Ниже привожу пример управления сервомоторами
 Servo1 = 0; //положение сервы1 в градусах
 Servo2 = 0; //положение сервы2 в градусах
 delay_ms(100);  //ждем пока сервы провернутся на заданный угол
 Servo1 = 180;
 Servo2 = 180;
 delay_ms(100); //ждем пока сервы провернутся на заданный угол
}