20.08.2013, 10:31 | #1 |
Administrator
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,618
Вес репутации: 9823 |
Автоматический поиск зарядной базы роботом
Автоматический поиск базы роботом, для подзарядки аккумуляторов
Для реализации этой идеи, потребуется На роботе: Установить постоянный магнит Приемную часть беспроводной зарядки Для поиска маяка к контроллеру робота дополнительно потребуется подключить два ИК приемника Подключить вход А7 контроллера робота, к выходу приемника беспроводной зарядки. Это нужно для определения позиционирования на базе и для измерения напряжения аккумуляторов На базе: ИК маяк (передатчик), постоянно передающий импульсы с частотой 36кГц, схема прилагается Передатчик на микросхеме NE555 Передающую часть беспроводной зарядки. Геркон МКА-10109 в цепи питания передатчика беспроводной зарядки. Алгоритм работы будет такой: Робот будет управляться по web или патрулировать помещение автономно, до тех пор пока напряжение не достигнет минимально допустимого значения. Далее ведем робота на базу или он автономно начнет поиск базы по ик сигналу, который постоянно транслируется базой При обнаружении маяка, едем на испускаемый базой ИК луч с частотой 36кГц. Для приема сигналов базы используется два ИК приемника разделенных светонепроницаемой перегородкой. Если сигнал на левом приемнике, а на правом нет сигнала , то плавно поворачиваем робота на 1 гр. в лево до тех пор пока сигнал от маяка не появится в обоих приемниках, если сигнал появился в обоих приемниках то едем очень медленно прямо, до тех пор пока на базе не включится геркон и запустится беспроводный передатчик энергии и соответственно на выходе беспроводной зарядки не появится напряжение. По окончании зарядки, робот должен покинуть место парковки, что бы не испортить аккумуляторы длительным воздействием зарядного тока Схема ИК маяка. Маяк основан на микросхеме таймера NE555. Мощность излучаемого сигнала можно регулировать подбором резистора R3, главное что бы ток в цепи не превысил 200мА или допустимый тор излучающего светодиода Беспроводный зарядник состоит из приемника(слева) и передатчика(справа) |
21.08.2013, 10:43 | #2 |
Administrator
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,618
Вес репутации: 9823 |
Еще один вариант ИК маяка.
В схеме на один конденсатор меньше, но при этом скважность не 50%, а где то 60% Хотя скважность как мне кажется, не оказывает большого влияния на качество приема IR приемника |
23.08.2013, 23:48 | #3 |
Administrator
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,618
Вес репутации: 9823 |
Протестировал работу ИК передатчика, собраного на микросхеме NE555 и двух ИК приемников TSOP Все отлично работает!
Теперь осталось написать код для Arduino Nano и тестировать в реальных условиях Из минусов ИК передатчика При питании 12в происходит большое падение на токограничивающем резисторе R3, греется как чайник. По моим расчетам он рассеивает 0,5 Ватт тепла Можно тупо решить проблему, поставить резистор с запасом, рассчитанного на 1W рассеиваемой мощности Но лучше будет увеличить количество ИК диодов, включить их последовательно, тем самым увеличить мощность выделяемого ИК излучения Число ИК светодиодов, будет рассчитано опытным путем в реальных условиях. Тут главное не переборщить дабы потом робот в пустую стенку не упирался рогами. Так как он может запеленговать и пойти на отраженный от стены ИК сигнал Если есть идеи, предлагайте |
13.01.2014, 01:03 | #4 |
Junior Member
Регистрация: 13.01.2014
Сообщений: 9
Вес репутации: 0 |
Re: Автоматический поиск зарядной базы роботом
А как реализовано переключение с аккумулятора питающего arduino на зарядку?
|
13.01.2014, 01:12 | #5 |
Administrator
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,618
Вес репутации: 9823 |
Re: Автоматический поиск зарядной базы роботом
Пока на практике ни как не реализовано
Планируется подключить параллельно аккумуляторам, в режиме простоя потребление робота очень маленькое, на зарядку ни как не окажет влияния |
28.06.2015, 12:11 | #6 |
Senior Member
|
Re: Автоматический поиск зарядной базы роботом
За год ничего нового к теме не прибавилось? Опубликованный вариант испольцзется сейчас? Если есть новости, поделитесь.
|
28.06.2015, 12:55 | #7 |
Administrator
Регистрация: 12.04.2010
Адрес: Москва
Сообщений: 9,618
Вес репутации: 9823 |
Re: Автоматический поиск зарядной базы роботом
Саму систему я испытал, она рабочая, но на робота не монтировал. Для меня механические работы сравнимы с ядерным взрывом
|
03.07.2015, 11:24 | #8 |
Senior Member
Регистрация: 23.12.2013
Адрес: Туймазы
Сообщений: 747
Вес репутации: 835 |
Re: Автоматический поиск зарядной базы роботом
а если робот в другой комнате то не найдет ик сигнал.
а если еще стоит дома ретранслятор ик.. |
03.07.2015, 11:26 | #9 |
Senior Member
Регистрация: 23.12.2013
Адрес: Туймазы
Сообщений: 747
Вес репутации: 835 |
Re: Автоматический поиск зарядной базы роботом
на мой взгляд если бы можно было бы мерить мощность esp8266 и искать его как то по уровню...
|
03.07.2015, 20:58 | #10 |
Senior Member
|
Re: Автоматический поиск зарядной базы роботом
Для меня был бы более важен вариант, когда робот знает, где зарядная база. То есть он предварительно изучает территорию, на которой предстоит работать, далее свободно на ней ориентируется: определяет место, где находится и умеет определять траекторию до базы. Дело в том, что мой робот должен будет уметь выполнять команды, часть которых будет хаключаться в перемещении его в конкретную заданную точку.
|
Метки |
робот автопилот, робот поиск базы, автономный робот, беспроводная зарядка |
Здесь присутствуют: 13 (пользователей: 0 , гостей: 13) | |
|
|